IFAC World Congress 2017


Le laboratoire Heudiasyc participe du 10 au 14 juillet au 20ème congrès mondial de l’IFAC (International Federation of Automatic Control), à Toulouse.

L’IFAC est le forum d’excellence pour l’exploration des frontières de la science et des technologies du contrôle. Il offre une vue la plus à jour et complète des méthodes et techniques de contrôle des systèmes, avec la plus large couverture des domaines d’application. C’est l’évènement mondial majeur du domaine. Organisé tous les 3 ans, il réunit l’ensemble de la communauté de l’Automatique : scientifiques, ingénieurs, académiques, industriels, étudiants. 3 000 participants français et internationaux sont attendus.

Heudiasyc y présente ses travaux sur les drones et les véhicules intelligents.


Démonstrations

Des démonstrations de "Commande tolérante aux fautes d’un drones octorotor" sont proposées. L’objectif principal est d’améliorer la sûreté de fonctionnement des drones lors de pannes moteurs en proposant des algorithmes de détection et de rétablissement pour éviter l’accident et la perte du drone.
Ces travaux intéressent les industriels du domaine pour permettre de faire évoluer l’utilisation des drones dans le domaine civil. Nous profitons de la redondance existante sur l’octorotor car sans redondance (quadri), on perd la contrôlabilité complète lors de pannes d’un moteur. Nous avons utilisé différentes méthodes avec la volonté de diagnostiquer les moteurs défaillants et de rétablir le contrôle avec des méthodes de redistribution par multiplexage des efforts de commande ou allocation de commande. Dans la démonstration, nous montrons plusieurs pannes successives pour lesquelles une méthode de diagnostic par génération et évaluation de résidus a été implémentée et le rétablissement par reconfiguration du multiplexage. On utilise l’optitrack pour compenser les déplacements latéraux, afin que le drone ne fasse pas trop d’embardées. Nos perspectives sont la prise en compte des perturbations telles que le vent pour rendre plus robustes nos approches et de s’attaquer aux défaillances capteurs ou fautes logicielles où les solutions de simple duplication ne suffisent plus.


Heudiasyc réalise aussi des démonstrations d’"Observateur temps-réel de la dynamique d’un véhicule à base de capteurs bas coûts", basées sur le véhicule expérimental DYNA. Ces démonstrations illustrent les travaux réalisés au laboratoire sur l’observation de la dynamiques des véhicules, en particulier la reconstruction des forces pneu-chaussée et de la dérive à base des capteurs à bas coût disponibles sur les véhicules de série.
Ces travaux s’inscrivent dans une des problématiques traitées par les recherches sur les véhicules intelligents menés au laboratoire Heudiasyc : comment substituer à des capteurs onéreux des algorithmes performants qui permettent d’obtenir à moindre coût des données de qualité identique.
Les visiteurs du congrès peuvent directement observer le fonctionnement en temps-réel de ces algorithmes et leur performance depuis le véhicule DYNA, qui évolue sur la zone d’essais de l’aérodrome de Francazal à Toulouse.



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