Soutenance HDR

Vincent FREMONT

Contribution des systèmes multi-caméras à la perception 3D embarquée


Le lundi 18 juin 2012 à 10h00 en L103


Membres du Jury :

  • Didier AUBERT, Directeur de Recherche, IFSTTAR, Paris
  • Philippe BONNIFAIT, Professeur, Heudiasyc-UTC, Compiègne
  • Jean-Pierre COCQUEREZ, Professeur, Heudiasyc-UTC, Compiègne
  • Simon LACROIX, Directeur de Recherche, CNRS-LAAS, Toulouse
  • Philippe MARTINET, Professeur, IRCCYN-Ecole Centrale de Nantes
  • Mustapha EL MOUADDIB, Professeur, MIS-Université de Picardie Jules Verne, Amiens

Résumé :

Depuis plusieurs années, et face au problème de santé publique mondiale que constituent les accidents de la route, les constructeurs automobiles, en partenariat avec les universitaires, étudient des systèmes avancés de sécurité pour la conduite automobile permettant ainsi de réduire le nombres d’accidents. D’un point de vue académique, ces travaux de recherches se regroupent sous la thématique du véhicule intelligent et se décomposent en différents groupes liés au degré d’autonomie du véhicule et à l’état prospectif des travaux.

La perception de l’état de l’environnement proche du véhicule est un des aspects critiques liés aux applications du véhicule intelligent. D’un point de vue capteurs pour la perception robotique, les caméras occupent une place de choix. En effet, comparées à d’autres capteurs tels que le GPS, les centrales inertielles ou les capteurs de distance (radar, laser, ultrasons), les caméras offrent la plus grande quantité d’information et, de part leur polyvalence, permettent d’obtenir aussi bien des informations contextuelles de haut niveau sur la scène observée, que des informations de profondeur, et ce à haut débit et à bas coût. Ce sont, de plus, des capteurs passifs qui consomment peu d’énergie et qui sont facilement miniaturisés. Néanmoins, leur utilisation n’est pas si simple et pose un certain nombre de problèmes théoriques liés à la façon dont ce capteur perçoit son environnement.

Dans ce contexte, cette habilitation a pour but de présenter les différentes contributions liées à l’étude et à l’utilisation des systèmes multi-caméras pour la perception 3D embarquée et l’analyse de scènes dynamiques dans le contexte des véhicules intelligents. Les points forts des approches développées portent sur l’exploitation des points d’intérêt, l’utilisation conjointe des contraintes géométriques multi-vues et du mouvement apparent pour l’analyse de scènes dynamiques, la détection et le suivi d’objets 3D par fusion d’informations multimodales référencées vision et l’étalonnage géométrique caméra/lidar. De plus, ces différents travaux de recherche ont abouti à des systèmes embarqués temps-réel fonctionnels sur les véhicules expérimentaux du laboratoire Heudiasyc.



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