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Véhicules intelligents

PACPUS : Per­cep­tion et Assis­tance pour une Con­duite Plus Sûre.

Présentation de la plateforme

La plate­forme PACPUS est une plate­forme de recherche tech­nologique hébergée au sein de l’UMR Heudi­asyc 7253 UTC/CNRS.

Il vise à inté­gr­er les out­ils et ressources pour men­er des recherch­es et expéri­men­ta­tions dans le domaine des véhicules intel­li­gents. L’un des prin­ci­paux objec­tifs de la plate-forme est de dévelop­per, inté­gr­er et tester les fonc­tions ADAS (Advanced Dri­ver Assis­tance Sys­tems) et plus par­ti­c­ulière­ment dans le con­texte des véhicules autonomes.

La plate-forme est com­posée de 6 véhicules expéri­men­taux, de moyens d’es­sais et de logiciels.

La plate­forme est financée par les tutelles d’Heudiasyc :

et par plusieurs pou­voirs publics :

La plate­forme est égale­ment ouverte aux col­lab­o­ra­tions indus­trielles directes.

Historique de la plateforme

Ce pro­jet a été ini­tié par :

  • les Pro­jets de recherche européens du PCRD (Prometheus 1991–1994, Road­sense 2001–2004) ;
  • les pro­jets nationaux du PREDIT (ARCOS 2001–2004, MobiVip 2004–2007, Sari 2005–2008) ;
  • le pro­gramme CNRS ROBEA (Bode­ga 2003–2005) ;
  • le GdR CNRS/INRETS CHMAC (Coopéra­tion Homme-Machine pour l’Aide à la Con­duite auto­mo­bile 1999–2001).

En 2005, la plate-forme a été iden­ti­fiée par le CNRS comme plate-forme stratégique et a été accom­pa­g­née par l’or­gan­isme pour acquérir le banc d’es­sai CARMEN. CARMEN a été présen­té aux sym­po­siums IEEE IV2008 et IV2011 en tant que démonstrateur.

Véhicules

Carmen testbed

CARMEN is a Cit­roën C5 ded­i­cat­ed to the robot­ic per­cep­tion. Sev­er­al prob­lem­at­ics are test­ed on the test­bed : robust and reli­able local­iza­tion, local dynam­ic map, obsta­cles detec­tion, exploita­tion of dig­i­tal maps…

Carmen instrumentation

The exper­i­men­tal car Car­men has the fol­low­ing equipments :

  • a Velo­dyne HDL-64E,
  • a Nova­tel SPAN-CPT for the local­iza­tion (RTK enabled),
  • a front Lidar Ibeo Alas­ca XT,
  • a front 77GHz TRW AC20,
  • a Mobil­eye C2-270 (mea­sure­ment of the safe­ty dis­tance, white lines and obsta­cles detection),
  • sev­er­al vision sys­tems (stere­o­vi­sion, Infrared cam­era, TOF cameras),
  • dri­ver obser­va­tion sys­tems (Face­Lab, Smart­Eye and SMI glasses),
  • a full access to the CAN bus of the car.

DYNA – vehicle dynamics

DYNA is the test­bed ded­i­cat­ed to the vehi­cle dynam­ics devel­op­ment. The car is equipped with the fol­low­ing sensors :

  • 4 Kistler Roa­D­yn mea­sur­ing wheels,
  • a Corrsys Datron Correvit,
  • a Cross­bow IMU VG700AB,
  • 4 Corrsys height sensors,
  • a Ibeo LUX-8L front lidar,
  • a real­time acqui­si­tion sys­tem (2kHz data acquisition),
  • a embed­ded com­put­er with data pro­cess­ing high capabilities.

Addi­tion­nal sen­sors like GPS receiv­er, cam­eras, … could be installed accord­ing to needs of the projet.

All the instru­men­ta­tion of the car was done by the tech­ni­cal staff of the laboratory :

  • the elec­tri­cal pow­er sup­ply and the instal­la­tion of the sen­sors was done locally,
  • the lowlev­el soft­ware uses a real­time Xeno­mai Lin­ux to guar­an­tee the syn­chro­ni­sa­tion and the time­stamp­ing of the data,
  • the high­lev­el soft­ware includ­ing the ADAS mod­ules and the project appli­ca­tions use the PACPUS framework.

IRIS (IRIS is a Robotized Intelligent System)

IRIS is one of the autonomous car of the Heudi­asyc lab­o­ra­to­ry. It was acquired in 2012 in the frame­work of the ROBOTEX project.

APAChE

APAChE (« véhicule Autonome Parte­naire de Con­duite ») are autonomous vehi­cles based on Zoé cars and are equip­ments of the ROBOTEX project.

APAChE, autonomous car and driving partner

The 2 APAChE cars are equip­ments of the ROBOTEX project and are ful­ly con­trol­lable by com­put­er. The embed­ded tech­nol­o­gy enables the ECUs of the lab­o­ra­to­ry to dri­ve the car by wire. Espe­cial­ly a coop­er­a­tive mode has been devel­opped to trans­form the vehi­cle in a dri­ving part­ner that would enforce your safe­ty on the road.

The vehi­cles are equipped with a ded­i­cat­ed instru­men­ta­tion to car­ry out real experiments :

  • front and rear mul­ti-lay­er lidars,
  • 3 front 24 GHz radars,
  • onboard cam­eras,
  • GNSS local­iza­tion systems,
  • 802.11p radio modems for V2V and V2I communications.

VILAD

« Vehi­cle In the Loop test­bed for Autonomous Dri­ving » is a 4WD hub to test robot cars. The 4 dynamome­ters will repro­duce the road in accel­er­a­tion and brak­ing phas­es of the vehi­cle and an auto­mo­tive sim­u­la­tor will pro­vide the sen­sors data and the dynam­ics to the con­trol algortihms.

VILAD, Vehicle In the Loop testbed for Autonomous Driving

The VIL test­bed was designed to exper­i­ment repetable and faulty sce­narii with autonomous cars. The envi­ron­ment and vehi­cle dynam­ics are sim­u­lat­ed and the road grip is repro­duced by a bi-direc­tion­nal 4WD testbed.

The com­plete elec­tron­ic archi­tec­ture of the vehi­cle and the robot­ics tasks are test­ed in real-time. As all of the inputs of the con­trol algo­rithms are pro­vid­ed as in the real­i­ty, we can eas­i­ly diag­nose and improve the behav­ior of the robot before test­ing it on tracks.

Logiciel PACPUS

Le frame­work Open­Source PACPUS est acces­si­ble à cette adresse : https://devel.hds.utc.fr/software/pacpus

Application

Le pro­jet européen VERVE, un pre­mier résul­tat de con­duite autonome avec un véhicule ROBOTEX.

La voiture APAChE a été util­isée pour effectuer des virages com­plets de la piste d’es­sai de SEVILLE au Cen­tre d’in­no­va­tion de l’UTC :

Plateforme avancée de mobilité urbaine UMAP par Renault

Les chercheurs d’Heudi­asyc tra­vail­lent avec Renault pour con­stru­ire une voiture sans con­duc­teur. Le frame­work PACPUS est embar­qué dans ce pro­to­type pour ali­menter les par­ties local­i­sa­tion et per­cep­tion du système :

CONTACTS

Respon­s­able sci­en­tifique | Véronique Cher­faoui
Tél : 03 44 23 44 87
Mail : 

Respon­s­able tech­nique | Stéphane Bon­net
Tél : 03 44 23 52 56
Mail : 

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