UMR CNRS 7253 : Heuristique et Diagnostic des Systèmes Complexes
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Coopération de véhicules volants

Nous avons étudié le problème de la commande d’un ensemble de véhicules modélisés comme des doubles intégrateurs. L’objectif est de faire en sorte que les véhicules se déplacent en respectant une formation donnée. Nous avons étudié la commandabilité et l’observabilité des topologies du type anneau et chaîne en utilisant l’entrée et la sortie de l’agent leader. Nous avons proposé une stratégie de commande pour le suivi du leader en utilisant une approche basée sur la passivité. Cette stratégie utilise un observateur d’état. L’entrée de commande est composée de deux termes : un terme est utilisé pour conserver la formation et le deuxième permet de suivre une trajectoire.


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