UMR CNRS 7253 : Heuristique et Diagnostic des Systèmes Complexes
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Flux optique pour la navigation

Inspirés par le comportement naturel des déplacements des insectes, nous avons étudié l’apport de l’estimation du flux optique pour la navigation et en particulier pour notre application sur les drones. Nous avons développé des algorithmes utilisant le flux optique pour la navigation afin d’estimer le mouvement du véhicule et de détecter des obstacles avec des contraintes de temps réel. Ces méthodologies utilisent et fusionnent les informations de plusieurs capteurs : caméras et informations inertielles. Nous avons ensuite proposé un contrôleur adaptatif, pour retrouver la distance réelle du véhicule aux obstacles à partir du calcul du flux optique et des données inertielles. Cette stratégie peut, en effet, être exploitée pour le décollage, l’atterrissage automatique, le vol stationnaire ou encore le suivi de trajectoire. La stabilité en boucle fermée du système complet a été démontrée.


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