UMR CNRS 7253 : Heuristique et Diagnostic des Systèmes Complexes
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Perception pour la navigation autonome

Plusieurs systèmes de perception appliqués à la conduite de véhicules sont à l’étude. Cette perception embarquée, principalement télémétrique et visuelle, est utilisée pour la localisation et pour la cartographie de l’environnement, dans un système de navigation autonome et sûre. Nous avons étudié le problème de la coopération entre les capteurs télémétriques et visuels et proposé un algorithme d’étalonnage lasercaméra, ce qui permet d’associer l’information de profondeur aux images 2D de la scène. Nous avons également proposé un système de vision embarquée, dans lequel le temps de traitement de l’information est optimisé par une méthode de reconnaissance et de classification de scène et de rejet des informations redondantes. Nous avons considéré le problème de la cartographie et de la représentation de l’environnement sous l’angle d’une modélisation hybride : topologique et géométrique. Dans ce modèle hybride, la représentation géométrique est réservée aux zones navigables d’un intérêt particulier, où le système mobile doit se localiser précisément. Ces représentations géométriques limitées sont connectées par un modèle topologique qui décrit la connectivité et l’accessibilité de l’environnement. Nous avons obtenu des premiers résultats concernant la construction et le maintien d’une telle représentation, en mode autonome, en utilisant la perception embarquée et de manière robuste.


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