UMR CNRS 7253 : Heuristique et Diagnostic des Systèmes Complexes
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Prédicteurs pour gérer les latences des capteurs

L’objectif est de compenser le retard introduit pour un capteur (comme une caméra) et de garantir la stabilité du système bouclé. Nous avons proposé une loi de commande utilisant un observateur et un prédicteur qui permet de palier le retard introduit par la caméra. De plus, le système proposé fonctionne en multi-cadencement, c’est-à-dire que la période d’échantillonnage de la loi de commande est différente de la période de la caméra. Ainsi, une estimation de la position et de la vitesse du système est fournie à la loi de commande à une fréquence supérieure à celle du capteur.


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