UMR CNRS 7253 : Heuristique et Diagnostic des Systèmes Complexes
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Prise en compte des retards en téléopération

Nous avons étudié le problème de téléopération dans lequel un manipulateur (maître) est connecté à un manipulateur (esclave) à travers un canal de communication bilatéral. Les signaux qui sont transmis de manière bilatérale sont la force et la vitesse. Nous avons utilisé une approche basée sur la passivité et étudié la stabilité du système lorsque le retard de communication est constant et aussi lorsque le retard varie lentement. Nous avons simplifié des études précédentes dans le sens où notre approche ne nécessite pas la transformation de scattering. Nous avons aussi introduit une méthode pour que la position du manipulateur « maître » soit suivie par le manipulateur « esclave », alors que les études précédentes considéraient uniquement le suivi de la vitesse.