Séminaire (organisé par l’équipe de recherche ASER)

Teck Chew

Chercheur au Singapore Institute of Manufacturing Technology et à la School of Electrical & Electronic Engineering, Nanyang Technological University, Singapore


A Relative Information Metric For Vehicle Following Systems


Lundi 29 septembre 2008 à 14h en RD134


Résumé :

Vehicle following can be achieved by minimizing the relative information (Kullback-Leibler or K-L distance), between the estimated poses of leader and follower vehicles. This is achieved by formulating the vehicle following system as an optimization problem. The aim is to search for an optimal control action for the follower vehicle in the admissible control command space. Relative information is used as a metric in the search space and for evaluating the expected performance of vehicle following.With this metric, and based on the assumption that both vehicle pose (position and orientation) distributions are Gaussian functions, the K-L distance of the vehicle following system can be computed. With a series of admissible actions, such as steering and velocity commands, for the follower vehicle at each pose prediction step, and by minimizing the K-L distance, an optimized action for the follower vehicle can be obtained. The proposed vehicle following algorithm has been tested and the performance of the follower vehicle when the leader vehicle undergoes various kinds of maneuvers has been analyzed. Results using this new method, as compared to classical methods, have shown the advantages of this method.

Seminars


Mardi 12 décembre 2017

Séminaire à 14 h en GI042 (Bâtiment Blaise Pascal - UTC), présenté par :
- Joëlle AL HAGE, post-doctorante SIVALab. « Fusion de données tolérante aux défaillances : application à la surveillance de l’intégrité d’un système de localisation »
- Danilo ALVES DE LIMA, Professeur à l’Université Fédérale de Lavras (Brésil). « Les véhicules intelligents et le scénario brésilien : les défis pour les années à venir »
Résumés


Mardi 21 novembre 2017

Séminaire à 14h en GI042 (Génie Informatique - Bât. Blaise Pascal) présenté par Rémi Lacaze-Labadie, doctorant en 2ème année au laboratoire Heudiasyc.
« Planification de situations critiques pour la formation en environnements virtuels incertains »


Mardi 24 octobre 2017

Séminaire à 14h00 en GI042 (Bâtiment Blaise Pascal - UTC) présenté par Richard NELSON, Maître de conférences à l’Université de Waikato à Hamilton (Nouvelle-Zélande).
WAND : Network Research at the University of Waikato.


Mardi 17 octobre 2017

Séminaire à 14 h en GI042 (Bâtiment Blaise Pascal), présenté par Corina Sandu, Professeur à Virginia Tech. « Overview of Dr. Corina Sandu’s Research and Teaching at Virginia Tech ».


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