Séminaire (organisé par l’équipe de recherche ASER)

Lghani Menhour


Commande et observation d’un véhicule automobile pour le diagnostic de rupture d’un itinéraire


Mardi 13 octobre à 14h00 en C221


Résumé :

La conduite en toute sécurité peut être obtenue par une meilleure compréhension du risque et des situations critiques. En effet, elle peut être atteinte par la connaissance du comportement dynamique du véhicule et de la géométrie de la route. Cette présentation propose l’étude du problème de diagnostic de rupture d’un itinéraire. En d’autre terme, réaliser par simulation une extrapolation des comportements observés, dans une situation de conduite maîtrisée, vers une perte de contrôle en utilisant une commande robuste et un observateur. Pour ce faire, deux points sont traités :

- le premier concerne la reconstruction du dévers de la route avec un observateur par mode glissant à entrée inconnue. Ce paramètre, non mesurable par des capteurs à faible coût, joue un rôle important dans la dynamique latéral du véhicule. D’où l’importance de mettre en œuvre un observateur (ou capteur virtuel) pour l’estimer.

- le second est l’étude du comportement dynamique de véhicule sous des fortes accélérations latérales, en utilisant un modèle du véhicule non linéaire piloté par un modèle du conducteur (commande robuste) et couplé avec l’observateur du dévers. Le modèle du conducteur est basé sur un retour d’états robuste à gains préprogrammés, réglé par la résolution d’une contrainte LMI et une méthode d’interpolation.

Les différentes composantes sont testées et validées par des données expérimentales de deux véhicules : Peugeot 307 de l’INRETS-MA et véhicule VANI (Véhicule d’ANalyse d’Itinéraire).

Seminars


Mardi 12 décembre 2017

Séminaire à 14 h en GI042 (Bâtiment Blaise Pascal - UTC), présenté par :
- Joëlle AL HAGE, post-doctorante SIVALab. « Fusion de données tolérante aux défaillances : application à la surveillance de l’intégrité d’un système de localisation »
- Danilo ALVES DE LIMA, Professeur à l’Université Fédérale de Lavras (Brésil). « Les véhicules intelligents et le scénario brésilien : les défis pour les années à venir »
Résumés


Mardi 21 novembre 2017

Séminaire à 14h en GI042 (Génie Informatique - Bât. Blaise Pascal) présenté par Rémi Lacaze-Labadie, doctorant en 2ème année au laboratoire Heudiasyc.
« Planification de situations critiques pour la formation en environnements virtuels incertains »


Mardi 24 octobre 2017

Séminaire à 14h00 en GI042 (Bâtiment Blaise Pascal - UTC) présenté par Richard NELSON, Maître de conférences à l’Université de Waikato à Hamilton (Nouvelle-Zélande).
WAND : Network Research at the University of Waikato.


Mardi 17 octobre 2017

Séminaire à 14 h en GI042 (Bâtiment Blaise Pascal), présenté par Corina Sandu, Professeur à Virginia Tech. « Overview of Dr. Corina Sandu’s Research and Teaching at Virginia Tech ».


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