Séminaire (organisé par l’équipe de recherche ASER)

Hafida MOUHAGIR

Doctorante Heudiasyc en 3ème année


Planification de trajectoires sur la base d’une perception évidentielle pour un véhicule autonome


Mardi 20 septembre 2016 à 14 h au Centre d’Innovation Université de Technologie de Compiègne

Résumé : La planification de trajectoires joue un rôle essentiel dans le développement des véhicules autonomes. L’approche de planification utilisée dans cette thèse est la méthode des tentacules sous formes de clothoides. Le défi est d’éviter les obstacles en respectant le code de la route et en tenant compte de l’incertitude de perception à travers des grilles évidentielles égo-centrées qui représentent l’environnement qui entoure le véhicule. Dans une grille d’occupation égo-centrée, on génère des tentacules sous formes de clothoides qui représentent des trajectoires faisables par le véhicule. Et afin de choisir le meilleur tentacule à exécuter, nous avons utilisé le processus décisionnel de Markov. Nous avons porté notre attention sur la formalisation du problème en considérant les dépassements d’un obstacle statique et mobile en respectant le code de la route à savoir les distances de sécurité longitudinale et latérale.

PDF - 4.9 Mo




Israel LUGO CARDENAS

Doctorant Heudiasyc en 3ème année


Décollage et atterrissage autonome : Méthodologie et Simulation


Mardi 20 septembre 2016 à 14 h au Centre d’Innovation Université de Technologie de Compiègne

Résumé :

Dans ce séminaire, une méthodologie pour le décollage et l’atterrissage autonome d’un véhicule sans pilote (UAV) se pose, en utilisant une génération de trajectoires 4D avec le suivi de trayectoire 3D et la commande de la vitesse du vehicule. Tout a été validé dans une simulation complète du système et les résultats obtenus avec cette méthode seront présentés.

PDF - 2.3 Mo


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