Séminaire (organisé par l’équipe de recherche ASER)

Arturo ZAVALA

Mexique


Global trajectory tracking through output feedback for robot manipulators with bounded inputs


Vendredi 30 septembre à 12h en C221


Résumé :

In this seminar, a globally stabilizing output feedback scheme for the motion control of robot manipulators with bounded inputs is presented. It achieves the trajectory tracking goal avoiding input saturation and excluding velocity measurements. Moreover, it is not defined using a specific sigmoidal function, but any one on a set of saturation functions. Consequently, the proposed algorithm actually constitutes a family of globally stabilizing output feedback bounded controllers.

Furthermore, the bound of such saturation functions is explicitly considered in their definition. Hence, the control gains are not tied to satisfy any saturation-avoidance inequality and may consequently take any positive value, which may be considered beneficial for performance adjustment/improvement purposes. The efficiency of the proposed scheme is corroborated through experimental results.

Seminars


Mardi 12 décembre 2017

Séminaire à 14 h en GI042 (Bâtiment Blaise Pascal - UTC), présenté par :
- Joëlle AL HAGE, post-doctorante SIVALab. « Fusion de données tolérante aux défaillances : application à la surveillance de l’intégrité d’un système de localisation »
- Danilo ALVES DE LIMA, Professeur à l’Université Fédérale de Lavras (Brésil). « Les véhicules intelligents et le scénario brésilien : les défis pour les années à venir »
Résumés


Mardi 21 novembre 2017

Séminaire à 14h en GI042 (Génie Informatique - Bât. Blaise Pascal) présenté par Rémi Lacaze-Labadie, doctorant en 2ème année au laboratoire Heudiasyc.
« Planification de situations critiques pour la formation en environnements virtuels incertains »


Mardi 24 octobre 2017

Séminaire à 14h00 en GI042 (Bâtiment Blaise Pascal - UTC) présenté par Richard NELSON, Maître de conférences à l’Université de Waikato à Hamilton (Nouvelle-Zélande).
WAND : Network Research at the University of Waikato.


Mardi 17 octobre 2017

Séminaire à 14 h en GI042 (Bâtiment Blaise Pascal), présenté par Corina Sandu, Professeur à Virginia Tech. « Overview of Dr. Corina Sandu’s Research and Teaching at Virginia Tech ».


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