Séminaire (organisé par l’équipe de recherche ASER)

Arturo ZAVALA

Mexique


Global trajectory tracking through output feedback for robot manipulators with bounded inputs


Vendredi 30 septembre à 12h en C221


Résumé :

In this seminar, a globally stabilizing output feedback scheme for the motion control of robot manipulators with bounded inputs is presented. It achieves the trajectory tracking goal avoiding input saturation and excluding velocity measurements. Moreover, it is not defined using a specific sigmoidal function, but any one on a set of saturation functions. Consequently, the proposed algorithm actually constitutes a family of globally stabilizing output feedback bounded controllers.

Furthermore, the bound of such saturation functions is explicitly considered in their definition. Hence, the control gains are not tied to satisfy any saturation-avoidance inequality and may consequently take any positive value, which may be considered beneficial for performance adjustment/improvement purposes. The efficiency of the proposed scheme is corroborated through experimental results.

Seminars


Mardi 17 octobre 2017

Séminaire à 14 h en GI042 (Bâtiment Blaise Pascal), présenté par Corina Sandu, Professeur à Virginia Tech. « Overview of Dr. Corina Sandu’s Research and Teaching at Virginia Tech ».


Mardi 4 avril 2017

Séminaire à 14 h dans l’amphi du Centre d’Innovation de l’UTC, présenté par Xavier LAGORCE, PhD, Head of Computer Vision, Chronocam.
« Chronocam : Event-based cameras for machine vision »


Mardi 22 novembre 2016

Séminaire à 14 h au Centre d’Innovation de l’UTC, présenté par Riccardo SPICA, Lagadic group, Inria Rennes Bretagne Atlantique & IRISA.
« Active visual estimation for single and multiple robot systems »


Mardi 20 septembre 2016

Séminaire à 14 h au Centre d’Innovation de l’UTC, présenté par :
Hafida MOUHAGIR, Doctorante Heudiasyc en 3ème année, « Planification de trajectoires sur la base d’une perception évidentielle pour un véhicule autonome »
Israel LUGO CARDENAS, Doctorant Heudiasyc en 3ème année, « Décollage et atterrissage autonome : Méthodologie et Simulation »


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