Séminaire (organisé par l’équipe de recherche ASER)

Riccardo SPICA

Lagadic group, Inria Rennes Bretagne Atlantique & IRISA


Active visual estimation for single and multiple robot systems


Mardi 22 novembre 2016 à 14 h au Centre d’Innovation Université de Technologie de Compiègne

Résumé :

When relying on vision-based control techniques, some knowledge about the 3-D structure of the scene is typically needed for a correct execution of the task. This information, however, cannot, in general, be extracted from a single camera image without additional assumptions on the scene. In these cases a Structure from Motion (SfM) estimation process could be exploited for reconstructing this missing 3-D information. However performance of any SfM estimator is known to be highly affected by the trajectory followed by the camera during the estimation process, thus creating a tight coupling between camera motion (needed to, e.g., realize a visual task) and performance/accuracy of the estimated 3-D structure. This talk will discuss a general online trajectory optimization framework that allows maximizing the convergence rate of a SfM estimator by (actively) affecting the camera motion. This active strategy can also be coupled with the concurrent execution of a visual task using appropriate redundancy resolution techniques. The approach naturally lends itself to an instantaneous optimization of the current control inputs driving the system (i.e. the camera linear velocity). Less greedy alternatives, in which an optimized trajectory over a finite time horizon is constantly replanned, will also be discussed. Finally, we will illustrate a recent extension of the active strategy to the problem of estimating the scale of a quadrotor bearing formation in a decentralized way.

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Seminars


Mardi 12 décembre 2017

Séminaire à 14 h en GI042 (Bâtiment Blaise Pascal - UTC), présenté par :
- Joëlle AL HAGE, post-doctorante SIVALab. « Fusion de données tolérante aux défaillances : application à la surveillance de l’intégrité d’un système de localisation »
- Danilo ALVES DE LIMA, Professeur à l’Université Fédérale de Lavras (Brésil). « Les véhicules intelligents et le scénario brésilien : les défis pour les années à venir »
Résumés


Mardi 21 novembre 2017

Séminaire à 14h en GI042 (Génie Informatique - Bât. Blaise Pascal) présenté par Rémi Lacaze-Labadie, doctorant en 2ème année au laboratoire Heudiasyc.
« Planification de situations critiques pour la formation en environnements virtuels incertains »


Mardi 24 octobre 2017

Séminaire à 14h00 en GI042 (Bâtiment Blaise Pascal - UTC) présenté par Richard NELSON, Maître de conférences à l’Université de Waikato à Hamilton (Nouvelle-Zélande).
WAND : Network Research at the University of Waikato.


Mardi 17 octobre 2017

Séminaire à 14 h en GI042 (Bâtiment Blaise Pascal), présenté par Corina Sandu, Professeur à Virginia Tech. « Overview of Dr. Corina Sandu’s Research and Teaching at Virginia Tech ».


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