Séminaire (organisé par l’équipe de recherche ASER)

Riccardo SPICA

Lagadic group, Inria Rennes Bretagne Atlantique & IRISA


Active visual estimation for single and multiple robot systems


Mardi 22 novembre 2016 à 14 h au Centre d’Innovation Université de Technologie de Compiègne

Résumé :

When relying on vision-based control techniques, some knowledge about the 3-D structure of the scene is typically needed for a correct execution of the task. This information, however, cannot, in general, be extracted from a single camera image without additional assumptions on the scene. In these cases a Structure from Motion (SfM) estimation process could be exploited for reconstructing this missing 3-D information. However performance of any SfM estimator is known to be highly affected by the trajectory followed by the camera during the estimation process, thus creating a tight coupling between camera motion (needed to, e.g., realize a visual task) and performance/accuracy of the estimated 3-D structure. This talk will discuss a general online trajectory optimization framework that allows maximizing the convergence rate of a SfM estimator by (actively) affecting the camera motion. This active strategy can also be coupled with the concurrent execution of a visual task using appropriate redundancy resolution techniques. The approach naturally lends itself to an instantaneous optimization of the current control inputs driving the system (i.e. the camera linear velocity). Less greedy alternatives, in which an optimized trajectory over a finite time horizon is constantly replanned, will also be discussed. Finally, we will illustrate a recent extension of the active strategy to the problem of estimating the scale of a quadrotor bearing formation in a decentralized way.

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Seminars


Mardi 22 novembre 2016

Séminaire à 14 h au Centre d’Innovation de l’UTC, présenté par Riccardo SPICA, Lagadic group, Inria Rennes Bretagne Atlantique & IRISA.
« Active visual estimation for single and multiple robot systems »


Mardi 20 septembre 2016

Séminaire à 14 h au Centre d’Innovation de l’UTC, présenté par :
Hafida MOUHAGIR, Doctorante Heudiasyc en 3ème année, « Planification de trajectoires sur la base d’une perception évidentielle pour un véhicule autonome »
Israel LUGO CARDENAS, Doctorant Heudiasyc en 3ème année, « Décollage et atterrissage autonome : Méthodologie et Simulation »


Mardi 13 septembre 2016

Séminaire à 15 h au Centre d’Innovation de l’UTC, présenté par :
Manel BRINI, Doctorante Heudiasyc en 1ère année, « Safety-Bag pour les systèmes complexes »
Kaoutar RHAZALI, Doctorante Heudiasyc en 1ère année, « La sûreté de fonctionnement des mécanismes d’intelligence artificielle dans la sécurité des véhicules autonomes »


Mardi 19 avril 2016

Séminaire à 14 h au Centre d’Innovation de l’UTC, présenté par Stéphane GERONIMI, Ingénieur à la Direction Recherche Innovation & Technologies Avancée chez PSA.
« Un véhicule autonome sera-t-il assez sûr ? : les défis majeurs du Véhicule Autonome et en particulier celui de la sureté de fonctionnement »


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