Séminaire (organisé par l’équipe de recherche ASER)

Khaoula LASSOUED

Doctorante Heudiasyc


Navigation de systèmes robotiques mobiles hétérogènes en coopération mutuelle


Résumé :

Dans un contexte d’exploration, de surveillance et de sécurité, la coopération entre robots hétérogènes propose une solution intéressante. Nous nous intéressons ici à la coopération mutuelle entre un mini-drone et un véhicule terrestre pour effectuer un rendez-vous dans des conditions sûres en utilisant des méthodes qui gèrent de façon explicite les incertitudes. On présente dans cet exposé les travaux de la thèse qui a commencé en février 2013 en mettant l’accent, tout d’abord, sur la présentation du sujet. Ensuite, une étude bibliographique portant sur la localisation coopérative entre robots mobiles et les stratégies de navigation aéroterrestre en environnement inconnu seront présentées. Les modèles des systèmes robotiques mobiles envisagés pour l’étude seront décrits.

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Tao ZUI

Doctorant Heudiasyc


Lane marking aided vehicle localization


Résumé : This talk introduces the Context, Objectives, Scientific problem and Methodology of this PhD thesis. A camera observation model is proposed to use lane markings to correct a dead-reckoning system. Second, a method to build a map of the lane markings is presented. Then, several GPS error models are studied and experimentally tested. Finally, a localization system, which exploits L1-GPS fixes, CAN vehicle data and features from a video camera as well as lane markings embedded in a digital navigation map, is designed under a loosely coupled probabilistic framework.

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Mardi 24 septembre à 14h00 en salle C221



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FR SHIC 3272

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