Séminaire (organisé par l’équipe de recherche ASER)

Hoda DANDACH

Doctorante Heudiasyc


Espace navigable et contôle d’un véhicule routier en situations critiques dans un contexte de véhicules communicants


Résumé :

On cherche à caractériser un domaine de stabilité pour le vecteur d’état du véhicule, en utilisant des méthodes ensemblistes par intervalles. L’état du véhicule peut être décrit par quelques éléments comme les accélérations latérale et longitudinale au centre de gravité du véhicule, les glissements des roues, l ?angle de dérive, les forces verticales, etc. Les indices de sécurité comme l’indicateur de transfert de charge latéral (LTR) ou de risque de dérapage (LSI) contribuent à la description de l ?état du système et indiquent s’il est en situation critique ou non. Le domaine de stabilité est considéré comme le domaine où le comportement du véhicule n ?est pas dans sa zone de saturation et est contrôlable. Ainsi, à partir de la littérature, on trouve que les angles de dérive doivent ne pas dépasser 6° et les glissements des roues doivent rester en-dessous de 15%. En plus, les indicateurs de sécurité sont en-dessous de certains seuils. Autrement dit, ils sont contenus dans des intervalles définis à partir de ces seuils. Chaque limite est une contrainte sur le comportement du véhicule. Ces différents paramètres et variables sont liés entre eux par les équations modélisant la dynamique du véhicule. L’objectif consiste à caractériser l ?ensemble des accélérations longitudinale et latérale qui correspond à un état stable décrit par les contraintes citées, en un instant donné sur la trajectoire du véhicule. On se sert de l’analyse par intervalles et de la propagation des contraintes pour calculer cet ensemble d’une manière garantie. L’ensemble solution contient les accélérations avec lesquelles les contraintes sont respectées et ainsi le véhicule est dans son domaine de stabilité.

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Cornel-Alexandru BREZOESCU

Doctorant Heudiasyc


Navigation d’un avion mminiature de surveillance aérienne en présence de vent


Résumé : Applications of small fixed-wing Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) have been steadily increasing. Not having a human pilot on board renders them best suited to be used in dangerous situations. However, this implies that the UAVs rely on automation to navigate or to avoid obstacles. The motion of an airplane in air is modeled as a coupled nonlinear system with complex dynamics. Its performance depends on the operating altitude, speed, atmosphere or the geometric characteristics of the airplane. That involves an increased complexity in the implementation of flight controllers which should provide both the internal stability of the aircraft and the achievement of the commanded attitude and velocity. Thus, a stable control system must guarantee high performance requirements despite uncertainties in the dynamic model or some external disturbances like wind gusts. As a result, my presentation addresses the flight behavior of light fixed-wing UAVs in windy conditions. During my talk, I will be discussing some topics like : basic principles of flight, the vulnerability of light UAVs to wind shear, the guidance flight control problem etc. In addition, I will discuss the problem of wind identification with application to autonomous flight.

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Mardi 30 avril à 14h00 en salle C221

Seminars


Mardi 12 décembre 2017

Séminaire à 14 h en GI042 (Bâtiment Blaise Pascal - UTC), présenté par :
- Joëlle AL HAGE, post-doctorante SIVALab. « Fusion de données tolérante aux défaillances : application à la surveillance de l’intégrité d’un système de localisation »
- Danilo ALVES DE LIMA, Professeur à l’Université Fédérale de Lavras (Brésil). « Les véhicules intelligents et le scénario brésilien : les défis pour les années à venir »
Résumés


Mardi 21 novembre 2017

Séminaire à 14h en GI042 (Génie Informatique - Bât. Blaise Pascal) présenté par Rémi Lacaze-Labadie, doctorant en 2ème année au laboratoire Heudiasyc.
« Planification de situations critiques pour la formation en environnements virtuels incertains »


Mardi 24 octobre 2017

Séminaire à 14h00 en GI042 (Bâtiment Blaise Pascal - UTC) présenté par Richard NELSON, Maître de conférences à l’Université de Waikato à Hamilton (Nouvelle-Zélande).
WAND : Network Research at the University of Waikato.


Mardi 17 octobre 2017

Séminaire à 14 h en GI042 (Bâtiment Blaise Pascal), présenté par Corina Sandu, Professeur à Virginia Tech. « Overview of Dr. Corina Sandu’s Research and Teaching at Virginia Tech ».


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