Séminaire (organisé par l’équipe de recherche ASER)

Hoda DANDACH

Doctorante Heudiasyc


Espace navigable et contôle d’un véhicule routier en situations critiques dans un contexte de véhicules communicants


Résumé :

On cherche à caractériser un domaine de stabilité pour le vecteur d’état du véhicule, en utilisant des méthodes ensemblistes par intervalles. L’état du véhicule peut être décrit par quelques éléments comme les accélérations latérale et longitudinale au centre de gravité du véhicule, les glissements des roues, l ?angle de dérive, les forces verticales, etc. Les indices de sécurité comme l’indicateur de transfert de charge latéral (LTR) ou de risque de dérapage (LSI) contribuent à la description de l ?état du système et indiquent s’il est en situation critique ou non. Le domaine de stabilité est considéré comme le domaine où le comportement du véhicule n ?est pas dans sa zone de saturation et est contrôlable. Ainsi, à partir de la littérature, on trouve que les angles de dérive doivent ne pas dépasser 6° et les glissements des roues doivent rester en-dessous de 15%. En plus, les indicateurs de sécurité sont en-dessous de certains seuils. Autrement dit, ils sont contenus dans des intervalles définis à partir de ces seuils. Chaque limite est une contrainte sur le comportement du véhicule. Ces différents paramètres et variables sont liés entre eux par les équations modélisant la dynamique du véhicule. L’objectif consiste à caractériser l ?ensemble des accélérations longitudinale et latérale qui correspond à un état stable décrit par les contraintes citées, en un instant donné sur la trajectoire du véhicule. On se sert de l’analyse par intervalles et de la propagation des contraintes pour calculer cet ensemble d’une manière garantie. L’ensemble solution contient les accélérations avec lesquelles les contraintes sont respectées et ainsi le véhicule est dans son domaine de stabilité.

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Cornel-Alexandru BREZOESCU

Doctorant Heudiasyc


Navigation d’un avion mminiature de surveillance aérienne en présence de vent


Résumé : Applications of small fixed-wing Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) have been steadily increasing. Not having a human pilot on board renders them best suited to be used in dangerous situations. However, this implies that the UAVs rely on automation to navigate or to avoid obstacles. The motion of an airplane in air is modeled as a coupled nonlinear system with complex dynamics. Its performance depends on the operating altitude, speed, atmosphere or the geometric characteristics of the airplane. That involves an increased complexity in the implementation of flight controllers which should provide both the internal stability of the aircraft and the achievement of the commanded attitude and velocity. Thus, a stable control system must guarantee high performance requirements despite uncertainties in the dynamic model or some external disturbances like wind gusts. As a result, my presentation addresses the flight behavior of light fixed-wing UAVs in windy conditions. During my talk, I will be discussing some topics like : basic principles of flight, the vulnerability of light UAVs to wind shear, the guidance flight control problem etc. In addition, I will discuss the problem of wind identification with application to autonomous flight.

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Mardi 30 avril à 14h00 en salle C221



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