Séminaire (organisé par l’équipe de recherche ASER)

Reine TALJ


Navigation autonome des Véhicules Intelligents : Méthode des tentacules


Mardi 25 octobre 2011 à 14h en C221


Résumé :

La commande des véhicules autonomes a attiré une grande attention pour différentes applications. A part le changement de voie, le suivi de route et les systèmes d’aide à la conduite, une fonction très importante exigée dans les véhicules autonomes est l’évitement de collisions, que cela soit un obstacle stationnaire ou mobile. Cette manoeuvre nécessite la perception de l’environnement, la planification de la trajectoire navigable en détectant les obstacles, et la commande des actionneurs de sorte que le véhicule suit le trajet planifié.

Différentes études ont été développées pour le calcul de l’espace navigable, en détectant les obstacles. La majorité des méthodes proposées utilisent la planification des trajectoires dans un référentiel (cartésien) fixe lié à la terre, et nécessitent beaucoup de calculs. D’autre part, il y a les méthodes « réactives » qui imitent le comportement du conducteur et qui, à partir de la perception instantanée de l’environnement, choisissent une réaction adaptée pendant le petit intervalle de temps qui suit. Ces méthodes nécessitent moins de calcul, et utilisent des référentiels égo-centrés liés au véhicule,ce qui ressemble plus au comportement humain lors de la conduite, et évite l’estimation de la position globale du véhicule et des obstacles. La méthode qui sera présentée est proposée et développée par les allemands, elle consiste à lancer des tentacules virtuels (en forme d’arcs de cercles) partant du véhicule dans toutes les directions toutes les 100ms. Sans accumulation des données dans le temps, les tentacules sont classés pendant cet intervalle de 100 ms en “navigable” ou “non navigable”. Puis, parmi ceux navigables, le meilleur tentacule est choisi selon plusieurs critères. Les avantages et les inconvénients de cette méthode seront présentés, avec les perspectives pour les travaux à venir.

Seminars


Mardi 24 octobre 2017

Séminaire à 14h00 en GI042 (Bâtiment Blaise Pascal - UTC) présenté par Richard NELSON, Maître de conférences à l’Université de Waikato à Hamilton (Nouvelle-Zélande).
WAND : Network Research at the University of Waikato.


Mardi 17 octobre 2017

Séminaire à 14 h en GI042 (Bâtiment Blaise Pascal), présenté par Corina Sandu, Professeur à Virginia Tech. « Overview of Dr. Corina Sandu’s Research and Teaching at Virginia Tech ».


Mardi 4 avril 2017

Séminaire à 14 h dans l’amphi du Centre d’Innovation de l’UTC, présenté par Xavier LAGORCE, PhD, Head of Computer Vision, Chronocam.
« Chronocam : Event-based cameras for machine vision »


Mardi 22 novembre 2016

Séminaire à 14 h au Centre d’Innovation de l’UTC, présenté par Riccardo SPICA, Lagadic group, Inria Rennes Bretagne Atlantique & IRISA.
« Active visual estimation for single and multiple robot systems »


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