Séminaire (organisé par l’équipe de recherche ASER)

Antonio FRANCHI

MPI for biological Cybernetics, Dept. Bülthoff, Human Perception, Cognition and Action (Germany)


Control and estimation for decentralized multi-robot systems


Mardi 6 novembre à 14h00 en salle Master


Résumé :

This talk will give an overview of some theoretical and experimental results in the multi-robot field, with a special regard to the multi-UAV case.

The major strengths of a multi-robot system are both the resilience to single point failures and the possibility of parallelizing the execution of a given task. These properties can be fully exploited in coverage-like tasks, e.g., exploration, pursuit-evasion (a.k.a. “clearing”), and periodical monitoring (a.k.a. “patrolling”). These tasks, in turn, contain several control and estimation subproblems, e.g., how to :

  • keep a certain optimal arrangement by using an appropriate formation controller, that should be decentralized and using of cheap and lightweight sensors ;
  • keep some topological properties of the interaction, like the connectivity and the rigidity of the group, while still allowing for a flexible behavior of the robots, i.e., a time-varying topology, and mutually localize the robots in order to allow a proper fusion of the information gained by every single robot. The common and particularly challenging situation where the robot-to-robot sensor is anonymous, i.e., it does not retrieve the identity of the detected robot, will be considered ;
  • allow the presence of one or more human co-operators in order to cope with particularly challenging tasks, where cognitive capabilities are required, e.g., in search and rescue operations. A relevant problem in this shared control case is how to balance the robot autonomy with the human assistance.
  • cope with the uncertainty in the robotic system and in the interacting environment in order to effectively employ actual multi-robot systems in the real-world scenarios.

Seminars


Mardi 12 décembre 2017

Séminaire à 14 h en GI042 (Bâtiment Blaise Pascal - UTC), présenté par :
- Joëlle AL HAGE, post-doctorante SIVALab. « Fusion de données tolérante aux défaillances : application à la surveillance de l’intégrité d’un système de localisation »
- Danilo ALVES DE LIMA, Professeur à l’Université Fédérale de Lavras (Brésil). « Les véhicules intelligents et le scénario brésilien : les défis pour les années à venir »
Résumés


Mardi 21 novembre 2017

Séminaire à 14h en GI042 (Génie Informatique - Bât. Blaise Pascal) présenté par Rémi Lacaze-Labadie, doctorant en 2ème année au laboratoire Heudiasyc.
« Planification de situations critiques pour la formation en environnements virtuels incertains »


Mardi 24 octobre 2017

Séminaire à 14h00 en GI042 (Bâtiment Blaise Pascal - UTC) présenté par Richard NELSON, Maître de conférences à l’Université de Waikato à Hamilton (Nouvelle-Zélande).
WAND : Network Research at the University of Waikato.


Mardi 17 octobre 2017

Séminaire à 14 h en GI042 (Bâtiment Blaise Pascal), présenté par Corina Sandu, Professeur à Virginia Tech. « Overview of Dr. Corina Sandu’s Research and Teaching at Virginia Tech ».


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