Séminaire (organisé par l’équipe de recherche ASER)

Maria-Eusebia Guerrero-Sanchez et Ricardo Sanz

Doctorants au CENIDET (Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Técnologico) au Mexique, et à l’Université Polytechnique de Valence, en Espagne.


Commande basée sur la passivité pour un Quadrirotor UAV déplaçant une charge suspendue d’un câble avec une oscillation minimale.


Mardi 6 octobre 2015 à 14 h à l’amphi du Centre d’Innovation

Résumé : Ce travail porte sur le problème de la transportation rapide et sans danger des paquets par un Vehicle Aerial Unmanned (UAV) type quadrirotor. Un modèle mathématique et une stratégie de commande pour une classe spéciale de systèmes mécaniques composée d’un quadrirotor déplaçant une charge suspendue d’un câble sont obtenues. La formulation d’Euler-Lagrange est utilisée pour obtenir le modèle dynamique du système complet composé du quadrirotor, du câble et de la charge. Une commande basée sur la passivité qui place l’interconnexion et l’amortissement (IDA) est développée. Les résultats expérimentaux sont présentés pour valider la loi de commande proposée.



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