Séminaire (organisé par l’équipe de recherche ASER)

Arturo ZAVALA

Laboratoire Heudiasyc


Un algorithme généralisé de commande adaptative pour la régulation globale de robots manipulateurs à entrées bornées


Mardi 8 juillet à 14h00 en salle A108

Résumé :

Ce séminaire se focalisera sur la présentation d’un algorithme généralisé de commande adaptative pour la stabilisation globale de robots manipulateurs à entrées bornées. Cet algorithme généralisé donne lieu à plusieurs familles de lois de commande bornées avec compensation adaptative de gravité. Comparé aux approches précédentes insérées dans un contexte d’entrées bornées, l’algorithme développé garantit l’objectif de régulation adaptative : globalement, sans discontinuités au niveau de l’expression de la commande et de la dynamique auxiliaire, sans saturer les entrées et sans imposer des restrictions de réglage aux niveaux des gains de la commande. Des résultats expérimentaux seront montrés pour corroborer l’efficacité de l’algorithme développé.

PDF - 1.2 Mo

Seminars


Mardi 12 décembre 2017

Séminaire à 14 h en GI042 (Bâtiment Blaise Pascal - UTC), présenté par :
- Joëlle AL HAGE, post-doctorante SIVALab. « Fusion de données tolérante aux défaillances : application à la surveillance de l’intégrité d’un système de localisation »
- Danilo ALVES DE LIMA, Professeur à l’Université Fédérale de Lavras (Brésil). « Les véhicules intelligents et le scénario brésilien : les défis pour les années à venir »
Résumés


Mardi 21 novembre 2017

Séminaire à 14h en GI042 (Génie Informatique - Bât. Blaise Pascal) présenté par Rémi Lacaze-Labadie, doctorant en 2ème année au laboratoire Heudiasyc.
« Planification de situations critiques pour la formation en environnements virtuels incertains »


Mardi 24 octobre 2017

Séminaire à 14h00 en GI042 (Bâtiment Blaise Pascal - UTC) présenté par Richard NELSON, Maître de conférences à l’Université de Waikato à Hamilton (Nouvelle-Zélande).
WAND : Network Research at the University of Waikato.


Mardi 17 octobre 2017

Séminaire à 14 h en GI042 (Bâtiment Blaise Pascal), présenté par Corina Sandu, Professeur à Virginia Tech. « Overview of Dr. Corina Sandu’s Research and Teaching at Virginia Tech ».


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