Séminaire (organisé par l’équipe de recherche ASER)

Arturo ZAVALA

Laboratoire Heudiasyc


Un algorithme généralisé de commande adaptative pour la régulation globale de robots manipulateurs à entrées bornées


Mardi 8 juillet à 14h00 en salle A108

Résumé :

Ce séminaire se focalisera sur la présentation d’un algorithme généralisé de commande adaptative pour la stabilisation globale de robots manipulateurs à entrées bornées. Cet algorithme généralisé donne lieu à plusieurs familles de lois de commande bornées avec compensation adaptative de gravité. Comparé aux approches précédentes insérées dans un contexte d’entrées bornées, l’algorithme développé garantit l’objectif de régulation adaptative : globalement, sans discontinuités au niveau de l’expression de la commande et de la dynamique auxiliaire, sans saturer les entrées et sans imposer des restrictions de réglage aux niveaux des gains de la commande. Des résultats expérimentaux seront montrés pour corroborer l’efficacité de l’algorithme développé.

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Seminars


Mardi 17 octobre 2017

Séminaire à 14 h en GI042 (Bâtiment Blaise Pascal), présenté par Corina Sandu, Professeur à Virginia Tech. « Overview of Dr. Corina Sandu’s Research and Teaching at Virginia Tech ».


Mardi 4 avril 2017

Séminaire à 14 h dans l’amphi du Centre d’Innovation de l’UTC, présenté par Xavier LAGORCE, PhD, Head of Computer Vision, Chronocam.
« Chronocam : Event-based cameras for machine vision »


Mardi 22 novembre 2016

Séminaire à 14 h au Centre d’Innovation de l’UTC, présenté par Riccardo SPICA, Lagadic group, Inria Rennes Bretagne Atlantique & IRISA.
« Active visual estimation for single and multiple robot systems »


Mardi 20 septembre 2016

Séminaire à 14 h au Centre d’Innovation de l’UTC, présenté par :
Hafida MOUHAGIR, Doctorante Heudiasyc en 3ème année, « Planification de trajectoires sur la base d’une perception évidentielle pour un véhicule autonome »
Israel LUGO CARDENAS, Doctorant Heudiasyc en 3ème année, « Décollage et atterrissage autonome : Méthodologie et Simulation »


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