Séminaire (organisé par l’équipe de recherche ASER)

Arturo ZAVALA

Laboratoire Heudiasyc


Un algorithme généralisé de commande adaptative pour la régulation globale de robots manipulateurs à entrées bornées


Mardi 8 juillet à 14h00 en salle A108

Résumé :

Ce séminaire se focalisera sur la présentation d’un algorithme généralisé de commande adaptative pour la stabilisation globale de robots manipulateurs à entrées bornées. Cet algorithme généralisé donne lieu à plusieurs familles de lois de commande bornées avec compensation adaptative de gravité. Comparé aux approches précédentes insérées dans un contexte d’entrées bornées, l’algorithme développé garantit l’objectif de régulation adaptative : globalement, sans discontinuités au niveau de l’expression de la commande et de la dynamique auxiliaire, sans saturer les entrées et sans imposer des restrictions de réglage aux niveaux des gains de la commande. Des résultats expérimentaux seront montrés pour corroborer l’efficacité de l’algorithme développé.

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