Séminaire (organisé par l’équipe de recherche ASER)

Duc Ahn TA


Avion convertible à décollage et atterrissage vertical


Mardi 8 novembre 2011 à 14h en amphi Bessel


Résumé :

Ce sujet de thèse s’inscrit dans le cadre des recherches visant à obtenir des véhicules aériens miniatures ayant à la fois les performances des avions pour le vol horizontal et la manœuvrabilité des hélicoptères pour le vol stationnaire. L’objectif est de développer, modéliser et commander un drone combinant la manœuvrabilité des véhicules à voilure tournante (hélicoptères) telle que l’avance lente, le décollage et l’atterrissage vertical, et les performances d’un véhicule à voilure fixe (avions) telles que l’avance rapide, la longue portée et une endurance supérieure. Ce type de recherche a suscité beaucoup d’intérêt dans le passé car ce type d’appareil ne nécessite pas de piste de décollage et sa capacité de vol stationnaire le rend très utile pour des missions de surveillance aérienne. L’objectif du sujet est en effet de concevoir et de réaliser des prototypes d’un système de drone pouvant effectuer des décollages/atterrissages verticaux de manière autonome, puis de réaliser une transition autonome vers un vol d’avancement rapide.

Deux prototypes expérimentaux ont été développés au laboratoire : l’avion convertible et l’avion basculant tri-rotors. Les modèles dynamiques de chaque véhicule ont été obtenus en utilisant la méthodologie de Newton-Euler prenant en compte les forces et les couples aérodynamiques. Une loi de commande non linéaire pour la stabilisation en attitude et en position d’un corps rigide a été proposée. Elle est basée sur l’approche de commande bornée qui garantit la convergence du corps rigide vers une attitude et position désirées. Sa performance est aussi renforcée par l’algorithme de génération de trajectoire et les réseaux de neurones. La loi de commande est ensuite appliquée pour commander un quadrirotor, l’avion convertible et l’avion basculant tri-rotors. Pour l’avion convertible, la commande d’attitude a été adaptée en utilisant le formalisme des quaternions. Parallèlement, un simulateur a été développé, il permet de développer, d’exécuter et de tester le programme du prototype sur un ordinateur grâce à un modèle dynamique. Du côté expérimental, l’électronique embarquée a été conçu pour avoir un système embarqué de commande plus puissant et adaptable. La validation des lois de commande proposées a été réalisée sur la plate-forme expérimentale de l’avion convertible qui exécute les algorithmes en temps réel avec une bonne performance.”

Seminars


Mardi 4 avril 2017

Séminaire à 14 h dans l’amphi du Centre d’Innovation de l’UTC, présenté par Xavier LAGORCE, PhD, Head of Computer Vision, Chronocam.
« Chronocam : Event-based cameras for machine vision »


Mardi 22 novembre 2016

Séminaire à 14 h au Centre d’Innovation de l’UTC, présenté par Riccardo SPICA, Lagadic group, Inria Rennes Bretagne Atlantique & IRISA.
« Active visual estimation for single and multiple robot systems »


Mardi 20 septembre 2016

Séminaire à 14 h au Centre d’Innovation de l’UTC, présenté par :
Hafida MOUHAGIR, Doctorante Heudiasyc en 3ème année, « Planification de trajectoires sur la base d’une perception évidentielle pour un véhicule autonome »
Israel LUGO CARDENAS, Doctorant Heudiasyc en 3ème année, « Décollage et atterrissage autonome : Méthodologie et Simulation »


Mardi 13 septembre 2016

Séminaire à 15 h au Centre d’Innovation de l’UTC, présenté par :
Manel BRINI, Doctorante Heudiasyc en 1ère année, « Safety-Bag pour les systèmes complexes »
Kaoutar RHAZALI, Doctorante Heudiasyc en 1ère année, « La sûreté de fonctionnement des mécanismes d’intelligence artificielle dans la sécurité des véhicules autonomes »


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