Séminaire (organisé par l’équipe de recherche ASER)


Mardi 9 octobre 2012 à 14h en Salle Master


Corentin CHAUFFAUT

Etude de la phase de transition d’un drone tiré par tube dédié : modélisation et commande


Résumé :

My presentation will address the transition stage of a Gun-Launched Micro Air Vehicle (GLMAV) whose main goal is to rapidly position a rotorcraft MAV over a high-risk scene (Prison riots, blind zones : e.g. over-the-hill, etc.). The development of this robotic platform is part of an overall ongoing project (GLMAV) headed by the St. Louis French-German Research Institute (ISL). The vehicle is launched at a distance of 500 m and a height of 100 m, where the GLMAV will collect and transmit visual information from the scene. Issues raising from the use of the gun-based launching technique are discussed in detail. A control strategy is proposed to overcome such problems and to stabilize the GLMAV. High-fidelity simulations, covering ballistic and transition phases, validate the control policy adopted to face the MAV gun-launching problem.


Gerardo Ramon FLORES COLUNGA

Conception, modélisation et commande d’un drone convertible à quatre hélices pivotantes


Résumé :

Le drone présenté a été conçu et développé au laboratoire Heudiasyc de l’Université de Technologie de Compiègne. Il dispose d’une structure similaire à un avion et est propulsé par quatre rotors basculants. Le drone est équipé d’un ensemble de capteurs : caméra, centrale inertielle et télémètre à ultrasons. Le problème consiste à localiser et suivre une route sans connaissance à priori sur celle-ci. De plus, les lois de commandes doivent être suffisamment efficaces pour faire face à des situations où la route n’est pas détectée par la caméra. Pour cela, deux régions opérationnelles sont définies : l’une pour le cas où la route est détectée, et l’autre pour le cas contraire. Une commutation entre la mesure obtenue à partir de la caméra et le capteur inertielle est utilisée, afin d’estimer les paramètres du véhicule requis dans les deux régions. En outre, pour faire face aux deux cas mentionnés auparavant, une stratégie de commande de commutation stabilisant la position latérale du véhicule est proposée. Les performances de la loi de commande de commutation ont été testées dans des expériences en temps réel, démontrant ainsi l’efficacité de l’approche proposée.



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