Séminaire (organisé par l’équipe de recherche ASER)

Raymond GHANDOUR / Edouardo ESPINOZA

Doctorant Heudiasyc / Doctorant UMI LAFMIA (Mexique)


Véhicules intelligents et Drones


Vendredi 17 juin 2011 à 11h en RD134


Résumé :

Diagnostic et évaluation anticipée des risques de rupture d’itinéraire basés sur l’estimation robuste de la dynamique de véhicule (Raymond GHANDOUR)

L’objectif principal de cette recherche est le développement d’une méthodologie innovante pour répondre à la question de l’augmentation de la sécurité routière, par le diagnostic et la surveillance de l’évolution des paramètres de la dynamique du véhicule en interaction avec l’environnement proche et avec d’autres véhicules dans son voisinage. La connaissance de l’évolution des paramètres de la dynamique du véhicule, tel que les forces d’interaction pneumatique-chaussée, l’angle de dérive, l’adhérence, est essentielle pour l’augmentation de la sécurité routière. Malheureusement, et pour des raisons techniques et/ou économiques, quelques données fondamentales (comme les forces au contact pneu-chaussée –dont le capteur correspondant coût aujourd’hui plus de 120k€- et l’angle de dérive) ne sont pas mesurables dans des véhicules standards (les accélérations linéaires, déplacements angulaires et vitesses sont en revanche disponible). De ce fait, les paramètres de la dynamique de véhicule doivent être observés/estimés en temps-réel par des algorithmes embarqués sur le véhicule (capteurs virtuels). Des études menées depuis quelques années au sein de laboratoire Heudiasyc, dans le cadre des projets nationaux ARCOS/PREDIT, SARI/PREDIT et dans le cadre de DIVA/Région Picardie, débuchent sur des méthodologies innovantes de synthèse d’observateurs, fonctionnant en temps-réel et embarqués sur le véhicule en déplacement, et permettant d’estimer des paramètres de la dynamique du véhicule. Ces observateurs prennent en compte seulement les mesures effectuées par des capteurs proprioceptifs, comme les gyromètres, accéléromètres, codeurs des roues et capteurs de débattement des suspensions, sans considérer la connaissance de l’interaction de véhicule avec son environnement proche. Dans ce contexte, l’objectif principal de cette thèse, est l’évaluation des indicateurs de risques liés aux paramètres de la dynamique du véhicule. Ces indicateurs sont le LSI (Lateral Skid Indicator) et le LTR (Lateral Load Transfer). Le LSI est basé sur l’estimation du coefficient d’adhérence maximale et du coefficient d’adhérence utilisé, et le LTR est basé sur l’estimation des forces normales.

Hélicoptère Coaxial à Longue Portée MRC UAV (Eduardo S. ESPINOZA)

Le séminaire porte sur la conception, la modélisation et la réalisation d’une nouvelle configuration d’hélicoptère coaxial appelé « Mini-Rocket Coaxial Unmanned Aerial Vehicle (MRC UAV) ». Pendant le séminaire je présenterai les résultats que j’ai obtenus lors de ma première année de thèse au Laboratoire Franco-Mexicaine d’Informatique et Automatique au Mexique. Nous envisageons dans ce projet différent solutions pour créer un dispositif externe. Ce dispositif nous aidera à lancer le drone pour pouvoir atteindre une plus grande distance et au même temps augmenter le temps d’autonomie du drone pour les différentes taches souhaitées. Egalement dans ce séminaire je parlerai sur la conception et le développement du système de commande embarqué et de la station au sol. De plus, on montrera les résultats expérimentaux qui valident le prototype développé.

Seminars


Mardi 17 octobre 2017

Séminaire à 14 h en GI042 (Bâtiment Blaise Pascal), présenté par Corina Sandu, Professeur à Virginia Tech. « Overview of Dr. Corina Sandu’s Research and Teaching at Virginia Tech ».


Mardi 4 avril 2017

Séminaire à 14 h dans l’amphi du Centre d’Innovation de l’UTC, présenté par Xavier LAGORCE, PhD, Head of Computer Vision, Chronocam.
« Chronocam : Event-based cameras for machine vision »


Mardi 22 novembre 2016

Séminaire à 14 h au Centre d’Innovation de l’UTC, présenté par Riccardo SPICA, Lagadic group, Inria Rennes Bretagne Atlantique & IRISA.
« Active visual estimation for single and multiple robot systems »


Mardi 20 septembre 2016

Séminaire à 14 h au Centre d’Innovation de l’UTC, présenté par :
Hafida MOUHAGIR, Doctorante Heudiasyc en 3ème année, « Planification de trajectoires sur la base d’une perception évidentielle pour un véhicule autonome »
Israel LUGO CARDENAS, Doctorant Heudiasyc en 3ème année, « Décollage et atterrissage autonome : Méthodologie et Simulation »


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