Séminaire (organisé par l’équipe de recherche ASER)

Gilles CHABERT

Post-doctorant à Brest


Applications des méthodes ensemblistes à la localisation en robotique sous-marine


Vendredi 29 février à 11h00 en RD134


Résumé :

Nous présenterons divers projets (réalisés et en cours) autour d’une application de SLAM (localisation et cartographie simultanée) en robotique sous-marine. Ces travaux sont menés dans le cadre d’un contrat avec le GESMA (Groupe d’Etude Sous-Marine Atlantique) et font appels à une approche ensembliste combinant l’analyse par intervalles et la programmation par contrainte. Nous commencerons par présenter le SLAM dans un contexte sous-marin.

Du fait de l’absence de GPS sous l’eau, la localisation sous-marine s’établit à partir de capteurs sujets à des incertitudes non négligeables. De plus, la reconnaissance d’objets permet un repérage dans l’environnement et doit donc être intégrée dans le processus de localisation. Les techniques d’estimation baysiennes (e.g., filtre de Kalman ou particulaires) ne permettent pas de gérer correctement la propagation des erreurs et ne sont pas adaptées à une prise en compte d’informations de type combinatoires, comme les recoupements de données. Ces recoupements sont pourtant au cœur du principe du SLAM : les calculs effectués pour la localisation du robot et ceux pour la connaissance de l’environnement s’alimentent mutuellement jusqu’à l’obtention d’un point fixe global.

Les modèles ensemblistes permettent de répondre à ces deux exigences.

Deux résultats obtenus seront d’abord présentés : 1- Le développement de QUIMPER (Quick Interval Modeling and Programming in a bounded-ERror context) qui a offert la possibilité de traiter plusieurs problèmes de type SLAM dans un langage haut-niveau. 2- L’analyse d’erreur a priori pour la plannification d’expérience.

Nous détaillerons enfin deux directions de recherche à court et long terme : 1- La mise au point d’une contrainte de cardinalité globale sur les intervalles, pour l’appariement automatique d’amers : cette contrainte permettant d’éliminer des combinaisons impossibles à partir de la simple connaissance du nombre total d’amers. 2- La synchronisation d’une colonie de robots par des réseaux de contraintes.

Seminars


Mardi 21 novembre 2017

Séminaire à 14h en GI042 (Génie Informatique - Bât. Blaise Pascal) présenté par Rémi Lacaze-Labadie, doctorant en 2ème année au laboratoire Heudiasyc.
« Planification de situations critiques pour la formation en environnements virtuels incertains »


Mardi 24 octobre 2017

Séminaire à 14h00 en GI042 (Bâtiment Blaise Pascal - UTC) présenté par Richard NELSON, Maître de conférences à l’Université de Waikato à Hamilton (Nouvelle-Zélande).
WAND : Network Research at the University of Waikato.


Mardi 17 octobre 2017

Séminaire à 14 h en GI042 (Bâtiment Blaise Pascal), présenté par Corina Sandu, Professeur à Virginia Tech. « Overview of Dr. Corina Sandu’s Research and Teaching at Virginia Tech ».


Mardi 4 avril 2017

Séminaire à 14 h dans l’amphi du Centre d’Innovation de l’UTC, présenté par Xavier LAGORCE, PhD, Head of Computer Vision, Chronocam.
« Chronocam : Event-based cameras for machine vision »


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