Séminaire (organisé par l’équipe de recherche DI)

Hichem Snoussi

Instut Charles Delaunay, UTT


Filtrage particulaire sur les variétés riemanniennes.


Mardi 16 juin à 14h en RD134


Résumé :

Au vu de la complexité et de la non linéarité des problèmes d’optimisation en ligne, on est souvent amené à considérer des schémas d’inférence approximatifs de type Monte Carlo. L’approche de Monte Carlo séquentielle (SMC), aussi connue sous le nom d’algorithme de filtrage particulaire, permet de calculer récursivement dans le temps une approximation stochastique de la distribution a posteriori.

L’adaptation de cette technique pour l’estimation en ligne d’objets géométriques appartenant à une variété riemannienne consiste à représenter la densité de probabilité a posteriori par un ensemble d’échantillons aléatoires, appelés particules, générées sur la variété riemannienne. Chaque particule représente un état probable de l’état du système et le poids de chaque particule représente une mesure du degré de confiance en cette dernière. Le processus d’échantillonnage est réalisé en deux étapes : échantillonnage aléatoire sur l’espace tangent et projection sur la variété différentiable avec le mapping exponentiel. La décision est ensuite prise par le calcul du barycentre intrinsèque des particules pondérées par leurs poids respectifs. Le calcul du barycentre peut s’implémenter par un simple algorithme de gradient adapté à la structure géométrique de la variété riemannienne [Snoussi 2009]. Ce travail sera illustré par le tracking de matrices de covariance du bruit sur la variété riemannienne des matrices définies positives.

[[Snoussi 2009] H. Snoussi and C. Richard ``Monte Carlo Tracking on the Riemannian Manifold of Multivariate Normal Distributions. ’’, in IEEE DSP’09, 04-07 january 2009, Florida (invited paper)->http://h.snoussi.free.fr/pdfpaper/D...]

Seminars


Lundi 6 novembre 2017

Séminaire à 14 h 00 en GI042 (Bâtiment Blaise Pascal de l’UTC) présenté par Cheng-Lin LIU, Professeur et Directeur du laboratoire NLPR à Pékin.
« Research in CASIA, Beijing »


Mardi 20 juin 2017

Séminaire à 14h en GI042 (bâtiment Blaise Pascal), présenté par Patrice Perny, LIP6.
« Décision interactive sur domaine combinatoire par élicitation incrémentale de préférences ».


Jeudi 11 mai 2017

Séminaire à 14h en GI042 (bâtiment Blaise Pascal), présenté par Nicolas Maudet, LIP6 (Equipe SMA).
« Current issues in argumentation ».


Mardi 4 avril 2017

Séminaire à 14 h dans l’amphi du Centre d’Innovation de l’UTC, présenté par Xavier LAGORCE, PhD, Head of Computer Vision, Chronocam.
« Chronocam : Event-based cameras for machine vision »


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