by Menhour LGHANI, PhD Student Heudiasyc

Abstract:

La conduite en toute sécurité peut être obtenue par une meilleure compréhension du risque et des situations critiques. En effet, elle peut être atteinte par la connaissance du comportement dynamique du véhicule et de la géométrie de la route. Cette présentation propose l'étude du problème de diagnostic de rupture d'un itinéraire. En d’autre terme, réaliser par simulation une extrapolation des comportements observés, dans une situation de conduite maîtrisée, vers une perte de contrôle en utilisant une commande robuste et un observateur. Pour ce faire, deux points sont traités :

• le premier concerne la reconstruction du dévers de la route avec un observateur par mode glissant à entrée inconnue. Ce paramètre, non mesurable par des capteurs à faible coût, joue un rôle important dans la dynamique latéral du véhicule. D'où l'importance de mettre en oeuvre un observateur (ou capteur virtuel) pour l'estimer.

• le second est l'étude du comportement dynamique de véhicule sous des fortes accélérations latérales, en utilisant un modèle du véhicule non linéaire piloté par un modèle du conducteur (commande robuste) et couplé avec l'observateur du dévers. Le modèle du conducteur est basé sur un retour d’états robuste à gains préprogrammés, réglé par la résolution d’une contrainte LMI et une méthode d’interpolation.

Les différentes composantes sont testées et validées par des données expérimentales de deux véhicules : Peugeot 307 de l'INRETS-MA et véhicule VANI (Véhicule d'ANalyse d'Itinéraire).

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