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-Les insectes ailés ont résolu des problèmes ardus tels que la stabilisation du vol, l'évitement d'obstacles en 3D, la poursuite de cibles, l'odométrie, l'atterrissage sans piste aménagée et l'atterrissage sur des cibles en mouvements, problèmes sur lesquels bute encore la robotique autonome contemporaine. Certains principes naturels, éprouvés depuis des millions d'années, peuvent aujourd'hui apporter à la Robotique des idées innovantes. Nous savons depuis 70 ans que les insectes ailés réagissent visuellement aux mouvements relatifs du sol causés par leur mouvement propre [Kennedy, 1939]. De façon surprenante, cet indice visuel naturel, plus récemment nommé “flux optique" [Gibson, 1950], n'a pas encore envahi le champ de l’aéronautique, alors même que les capteurs et les traitements mis en oeuvre par le système nerveux d’un insecte au service de son comportement visuo-moteur commencent à être clairement identifiés [Kennedy, 1951; Reichardt, 1969; Hausen, 1984; Pichon et al., 1989; Franceschini et al., 1989; Collett et al., 1993; Srinivasan et al., 1996, 2000; Serres et al., 2008b; Portelli et al., 2010a]. Accorder une certaine autorité de vol à un micro-aéronef est une tâche particulièrement difficile, en particulier pendant le décollage, l’atterrissage, ou en présence de vent. Construire un aéronef de quelques grammes ou dizaines de grammes équipé d’un pilote automatique demande alors une démarche innovante. J'ai donc choisi une démarche bioinspirée résolument tournée vers les insectes ailés pour résoudre les problèmes robotiques inhérents au décollage, au contrôle de la vitesse, à l'évitement d’obstacles, à la réaction au vent, ou bien encore l'atterrissage grâce à la mesure du flux optique [Ruffier & Francesceschini, 2005; Franceschini et al., 2007; Serres et al., 2008; Portelli et al., 2011; Ruffier & Expert, 2012; Expert & Ruffier, 2012; Roubieu et al., 2012]. +Les insectes ailés ont résolu des problèmes ardus tels que la stabilisation du vol, l'évitement d'obstacles en 3D, la poursuite de cibles, l'odométrie, l'atterrissage sans piste aménagée et l'atterrissage sur des cibles en mouvements, problèmes sur lesquels bute encore la robotique autonome contemporaine. Certains principes naturels, éprouvés depuis des millions d'années, peuvent aujourd'hui apporter à la Robotique des idées innovantes. Nous savons depuis 70 ans que les insectes ailés réagissent visuellement aux mouvements relatifs du sol causés par leur mouvement propre [Kennedy, 1939]. De façon surprenante, cet indice visuel naturel, plus récemment nommé “flux optique" [Gibson, 1950], n'a pas encore envahi le champ de l’aéronautique, alors même que les capteurs et les traitements mis en oeuvre par le système nerveux d’un insecte au service de son comportement visuo-moteur commencent à être clairement identifiés [Kennedy, 1951; Reichardt, 1969; Hausen, 1984; Pichon et al., 1989; Franceschini et al., 1989; Collett et al., 1993; Srinivasan et al., 1996, 2000; Serres et al., 2008b; Portelli et al., 2010a]. Accorder une certaine autorité de vol à un micro-aéronef est une tâche particulièrement difficile, en particulier pendant le décollage, l’atterrissage, ou en présence de vent. Construire un aéronef de quelques grammes ou dizaines de grammes équipé d’un pilote automatique demande alors une démarche innovante. J'ai donc choisi une démarche bioinspirée résolument tournée vers les insectes ailés pour résoudre les problèmes robotiques inhérents au décollage, au contrôle de la vitesse, à l'évitement d’obstacles, à la réaction au vent, ou bien encore l'atterrissage grâce à la mesure du flux optique [Ruffier & Francesceschini, 2005; Franceschini et al., 2007; Serres et al., 2008; Portelli et al., 2011; Ruffier & Expert, 2012; Expert & Ruffier, 2012; Roubieu et al., 2012].  
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 __7 Principales Publications__ __7 Principales Publications__
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 Controlling docking, altitude and speed in a circular high-roofed tunnel thanks to the optic flow Controlling docking, altitude and speed in a circular high-roofed tunnel thanks to the optic flow
 Proceedings of IEEE IROS 2012 Conf, Portugal  Proceedings of IEEE IROS 2012 Conf, Portugal 
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 F. Ruffier and F. Expert (2012)  F. Ruffier and F. Expert (2012) 
 Visual motion sensing onboard a 50-g helicopter flying freely under complex VICON-lighting conditions Visual motion sensing onboard a 50-g helicopter flying freely under complex VICON-lighting conditions
 Proceeding of IEEE/CME Conference on Complex Medical Engineering, Kobe, Japan, July 1-4 2012, pages 634-639  Proceeding of IEEE/CME Conference on Complex Medical Engineering, Kobe, Japan, July 1-4 2012, pages 634-639 
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 Honeybees' Speed Depends on Dorsal as Well as Lateral, Ventral and Frontal Optic Flows Honeybees' Speed Depends on Dorsal as Well as Lateral, Ventral and Frontal Optic Flows
 PLoS ONE 6(5): e19486. doi:10.1371/journal.pone.0019486   PLoS ONE 6(5): e19486. doi:10.1371/journal.pone.0019486  
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 Portelli, G., Ruffier, F., & Franceschini, N. (2010) Portelli, G., Ruffier, F., & Franceschini, N. (2010)
 Honeybees change their height to restore their Optic Flow Honeybees change their height to restore their Optic Flow
 Journal of Comparative Physiology A , Springer, 196(4):307-313  Journal of Comparative Physiology A , Springer, 196(4):307-313 
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 J. Serres, D. Dray, F. Ruffier and N. Franceschini (2008) J. Serres, D. Dray, F. Ruffier and N. Franceschini (2008)
 A vision-based autopilot for a miniature air vehicle: joint speed control and lateral obstacle avoidance A vision-based autopilot for a miniature air vehicle: joint speed control and lateral obstacle avoidance
 Autonomous Robots, Springer, Volume 25, Numbers 1-2 / August 2008, pp. 103-122  Autonomous Robots, Springer, Volume 25, Numbers 1-2 / August 2008, pp. 103-122 
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 N. Franceschini, F. Ruffier, J. Serres (2007) N. Franceschini, F. Ruffier, J. Serres (2007)
 A bio-inspired flying robot sheds light on insect piloting abilities A bio-inspired flying robot sheds light on insect piloting abilities
 Current biology Volume 17, Issue 4, 20 February 2007, pp. 329-335  Current biology Volume 17, Issue 4, 20 February 2007, pp. 329-335 
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 F. Ruffier, N. Franceschini (2005) F. Ruffier, N. Franceschini (2005)
 Optic flow regulation: the key to aircraft automatic guidance Optic flow regulation: the key to aircraft automatic guidance
 Robotics and Autonomous Systems, Vol. 50, No 4, 31 March 2005, pp. 177-194  Robotics and Autonomous Systems, Vol. 50, No 4, 31 March 2005, pp. 177-194 
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 === Bio === === Bio ===
  
-Franck Ruffier reçut son diplôme d'ingénieur en Informatique, Electronique et Automatique de l'ESISAR (Grenoble INP). Franck passa un an comme étudiant en échange dans le département d’automatique à Lund en Suède en 1999. En 2000, Franck rejoint l'équipe de Biorobotique du CNRS à Marseille pour préparer sa thèse : il reçut le diplôme de doctorat de l'INP Grenoble en septembre 2004. //+Franck Ruffier reçut son diplôme d'ingénieur en Informatique, Electronique et Automatique de l'ESISAR (Grenoble INP). Franck passa un an comme étudiant en échange dans le département d’automatique à Lund en Suède en 1999. En 2000, Franck rejoint l'équipe de Biorobotique du CNRS à Marseille pour préparer sa thèse : il reçut le diplôme de doctorat de l'INP Grenoble en septembre 2004. \\
  
 Franck Ruffier a été invité 2 mois au RIKEN Nagoya au Japon en 2008 et a travaillé 6 semaines au Dickinson Lab à Seattle en 2012. Franck Ruffier réalise à la fois (i) des expériences comportementales pour mieux comprendre le pilotage des insectes, (ii) des modèles des stratégies de pilotage basées sur la vision du mouvement et enfin (iii) des micro-robots aériens autonomes. Franck est actuellement chargé de recherche CNRS dans l’équipe Biorobotique de l'Institut des Sciences du Mouvement (CNRS/Aix-Marseille Univ.) à Marseille. Franck Ruffier a été invité 2 mois au RIKEN Nagoya au Japon en 2008 et a travaillé 6 semaines au Dickinson Lab à Seattle en 2012. Franck Ruffier réalise à la fois (i) des expériences comportementales pour mieux comprendre le pilotage des insectes, (ii) des modèles des stratégies de pilotage basées sur la vision du mouvement et enfin (iii) des micro-robots aériens autonomes. Franck est actuellement chargé de recherche CNRS dans l’équipe Biorobotique de l'Institut des Sciences du Mouvement (CNRS/Aix-Marseille Univ.) à Marseille.

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