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-=== Seminar SIT55/ASER -- October 16th, 2011, 14h00, Salle Master ===
+=== Seminar SIT55/ASER -- October 9th, 2012, 14h00, Salle Master ===
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-== Some new observers for vehicle dynamics ==
+== Conception, Modélisation Et Commande D'Un Drone Convertible À Quatre Hélices Pivotantes ==
-by **Qi CHENG**, ancien postdoc HDS
+by **Gerardo FLORES**, étudiant doctorat HDS
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+Le drone présenté a été conçu et développé au laboratoire HEUDIASYC de
+l'Université de Technologie de Compiègne. Il dispose d'une structure
+similaire à un avion et est propulsé par quatre rotors basculants. Le
+drone est équipé d'un ensemble de capteurs : caméra, centrale
+inertielle et télémètre à ultrasons. \\
-To improve the stability control of modern automotive engineering, it is important to get precise knowledge of the vehicle dynamics. At the same time, some key variables of the vehicle dynamics, like the sideslip angle, are difficult to measure directly for technology or economic reasons. Researcher from both engineering and scholar fields propose large amount of algorithms to estimate these variables. To the best of our knowledge, most of these algorithms are based on linearization techniques, among which the extended Kalman filter is the most frequently used algorithm in the unmeasurable variable estimation for automotive control. Some new observers are proposed in the project of PERCOIVE. The particle filters are used in the observers of the sideslip angle. Furthermore, the technique of dual filer is used in the observer in order to deal with the unknown vehicle parameters.
+Le problème consiste à localiser et suivre une route sans connaissance
+à priori sur celle-ci. De plus, les lois de commandes doivent être
+suffisamment efficaces pour faire face à des situations où la route
+n'est pas détectée par la caméra. Pour cela, deux régions
+opérationnelles sont définies: l'une pour le cas où la route est
+détectée, et l'autre pour le cas contraire. Une commutation entre la
+mesure obtenue à partir de la caméra et le capteur inertielle est
+utilisée, afin d'estimer les paramètres du véhicule requis dans les
+deux régions. En outre, pour faire face aux deux cas mentionnés
+auparavant, une stratégie de commande de commutation stabilisant la
+position latérale du véhicule est proposée.
+Les performances de la loi de commande de commutation ont été testées
+dans des expériences en temps réel, démontrant ainsi l'efficacité de
+l'approche proposée.
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+{{en:seminaire2012_gerardo_flores.pdf|Slides}}
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UMR CNRS 7253

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