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 == Navigation autonome des Véhicules Intelligents : Méthode des tentacules == == Navigation autonome des Véhicules Intelligents : Méthode des tentacules ==
-by **Reine TALJ**,  CR CNRS researcher+by **[[http://www.hds.utc.fr/~taljrein|Reine TALJ]]**,  CR CNRS researcher 
  
  
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 La commande des véhicules autonomes a attiré une grande attention pour   La commande des véhicules autonomes a attiré une grande attention pour  
 différentes applications. A part le changement de voie, le suivi de   différentes applications. A part le changement de voie, le suivi de  
-route et les systèmes d?aide à la conduite, une fonction très   +route et les systèmes d'aide à la conduite, une fonction très   
-importante exigée dans les véhicules autonomes est l?évitement de  +importante exigée dans les véhicules autonomes est l'évitement de  
 collisions, que cela soit un obstacle stationnaire ou mobile. Cette   collisions, que cela soit un obstacle stationnaire ou mobile. Cette  
-man?uvre nécessite la perception de l?environnement, la planification  +manoeuvre nécessite la perception de l'environnement, la planification  
 de la trajectoire navigable en détectant les obstacles, et la commande   de la trajectoire navigable en détectant les obstacles, et la commande  
 des actionneurs de sorte que le véhicule suit le trajet planifié. des actionneurs de sorte que le véhicule suit le trajet planifié.
  
-Différentes études ont été développées pour le calcul de l?espace  +Différentes études ont été développées pour le calcul de l'espace  
 navigable, en détectant les obstacles.  La majorité des méthodes   navigable, en détectant les obstacles.  La majorité des méthodes  
 proposées utilisent la planification des trajectoires dans un   proposées utilisent la planification des trajectoires dans un  
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 de calculs. D'autre part, il y a les méthodes « réactives » qui   de calculs. D'autre part, il y a les méthodes « réactives » qui  
 imitent le comportement du conducteur et qui, à partir de la   imitent le comportement du conducteur et qui, à partir de la  
-perception instantanée de l?environnement, choisissent une réaction  +perception instantanée de l'environnement, choisissent une réaction  
 adaptée pendant le petit intervalle de temps qui suit. Ces méthodes   adaptée pendant le petit intervalle de temps qui suit. Ces méthodes  
 nécessitent moins de calcul, et utilisent des référentiels égo-centrés   nécessitent moins de calcul, et utilisent des référentiels égo-centrés  
 liés au véhicule,ce qui ressemble plus au comportement humain lors de   liés au véhicule,ce qui ressemble plus au comportement humain lors de  
-la conduite, et évite l?estimation de la position globale du véhicule  +la conduite, et évite l'estimation de la position globale du véhicule  
 et des obstacles. La méthode qui sera présentée est proposée et   et des obstacles. La méthode qui sera présentée est proposée et  
 développée par les allemands, elle consiste à lancer des tentacules   développée par les allemands, elle consiste à lancer des tentacules  
-virtuels (en forme d?arcs de cercles) partant du véhicule dans toutes  +virtuels (en forme d'arcs de cercles) partant du véhicule dans toutes  
 les directions toutes les 100ms. Sans accumulation des données dans le   les directions toutes les 100ms. Sans accumulation des données dans le  
 temps, les tentacules sont classés pendant cet intervalle de 100 ms en   temps, les tentacules sont classés pendant cet intervalle de 100 ms en  
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 meilleur tentacule est choisi selon plusieurs critères. Les avantages   meilleur tentacule est choisi selon plusieurs critères. Les avantages  
 et les inconvénients de cette méthode seront présentés, avec les   et les inconvénients de cette méthode seront présentés, avec les  
-perspectives pour les travaux à venir.+perspectives pour les travaux à venir.  
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 __Biographie__ : __Biographie__ :
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 Reine Talj est née à Saïda, Liban. Elle a obtenu son diplôme   Reine Talj est née à Saïda, Liban. Elle a obtenu son diplôme  
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 of Complex SYstems) à Compiègne (France). Ses activités de recherche   of Complex SYstems) à Compiègne (France). Ses activités de recherche  
 portent sur les véhicules intelligents, en tant que commandes et   portent sur les véhicules intelligents, en tant que commandes et  
-planification des trajectoires. +planification des trajectoires. 
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-{{en:resume_de_la_these_ghandour.pdf|Résumé}} \\ \\ +
  
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 +{{en:seminaire_r._talj_25-10-2011.pdf|Slides}}
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en/rtalj.txt · Last modified: 2011/11/09 23:32 by castillo
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