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by Reine TALJ, CR CNRS researcher
Abstract
La commande des véhicules autonomes a attiré une grande attention pour différentes applications. A part le changement de voie, le suivi de route et les systèmes d'aide à la conduite, une fonction très importante exigée dans les véhicules autonomes est l'évitement de collisions, que cela soit un obstacle stationnaire ou mobile. Cette manoeuvre nécessite la perception de l'environnement, la planification de la trajectoire navigable en détectant les obstacles, et la commande des actionneurs de sorte que le véhicule suit le trajet planifié.
Différentes études ont été développées pour le calcul de l'espace
navigable, en détectant les obstacles. La majorité des méthodes
proposées utilisent la planification des trajectoires dans un
référentiel (cartésien) fixe lié à la terre, et nécessitent beaucoup
de calculs. D'autre part, il y a les méthodes « réactives » qui
imitent le comportement du conducteur et qui, à partir de la
perception instantanée de l'environnement, choisissent une réaction
adaptée pendant le petit intervalle de temps qui suit. Ces méthodes
nécessitent moins de calcul, et utilisent des référentiels égo-centrés
liés au véhicule,ce qui ressemble plus au comportement humain lors de
la conduite, et évite l'estimation de la position globale du véhicule
et des obstacles. La méthode qui sera présentée est proposée et
développée par les allemands, elle consiste à lancer des tentacules
virtuels (en forme d'arcs de cercles) partant du véhicule dans toutes
les directions toutes les 100ms. Sans accumulation des données dans le
temps, les tentacules sont classés pendant cet intervalle de 100 ms en
“navigable” ou “non navigable”. Puis, parmi ceux navigables, le
meilleur tentacule est choisi selon plusieurs critères. Les avantages
et les inconvénients de cette méthode seront présentés, avec les
perspectives pour les travaux à venir.
Biographie :
Reine Talj est née à Saïda, Liban. Elle a obtenu son diplôme
d'ingénieur électrique de l'université Libanaise - faculté de génie
II, Roumieh, Liban en 2005, et son diplôme de Master 2 de recherche en
Automatique et Traitement de Signal de l'université Paris-Sud XI et
Supelec, Gif-sur-Yvette, France en 2006. Puis elle a eu son Doctorat
en “Modélisation et commandes non linéaires du système d'air des piles
à combustible”, de l'université Paris-Sud XI, au Laboratoire des
Signaux et Systèmes (L2S) et le Laboratoire de Génie Electrique de
Paris (LGEP), Gif-sur-Yvette, France en 2009. Elle a enseigné en tant
que monitrice à l'IUT d'Orsay entre 2006 et 2009. En 2009/2010 elle
était Attachée Temporaire à l'Enseignement et la Recherche (ATER) à
l'université Paris-Sud XI. depuis september 2010, elle est chargée de
recherche au CNRS, au Laboratoire HEUDIASYC (HEUristics and DIAgnosis
of Complex SYstems) à Compiègne (France). Ses activités de recherche
portent sur les véhicules intelligents, en tant que commandes et
planification des trajectoires.
seminaire_r._talj_25-10-2011.pdf