UMR CNRS 7253

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Seminar ASER -- October 25th, 2011, 14h00, Salle Master


by Reine TALJ, CR CNRS researcher


Abstract


La commande des véhicules autonomes a attiré une grande attention pour différentes applications. A part le changement de voie, le suivi de route et les systèmes d'aide à la conduite, une fonction très importante exigée dans les véhicules autonomes est l'évitement de collisions, que cela soit un obstacle stationnaire ou mobile. Cette manoeuvre nécessite la perception de l'environnement, la planification de la trajectoire navigable en détectant les obstacles, et la commande des actionneurs de sorte que le véhicule suit le trajet planifié.

Différentes études ont été développées pour le calcul de l'espace navigable, en détectant les obstacles. La majorité des méthodes proposées utilisent la planification des trajectoires dans un référentiel (cartésien) fixe lié à la terre, et nécessitent beaucoup de calculs. D'autre part, il y a les méthodes « réactives » qui imitent le comportement du conducteur et qui, à partir de la perception instantanée de l'environnement, choisissent une réaction adaptée pendant le petit intervalle de temps qui suit. Ces méthodes nécessitent moins de calcul, et utilisent des référentiels égo-centrés liés au véhicule,ce qui ressemble plus au comportement humain lors de la conduite, et évite l'estimation de la position globale du véhicule et des obstacles. La méthode qui sera présentée est proposée et développée par les allemands, elle consiste à lancer des tentacules virtuels (en forme d'arcs de cercles) partant du véhicule dans toutes les directions toutes les 100ms. Sans accumulation des données dans le temps, les tentacules sont classés pendant cet intervalle de 100 ms en “navigable” ou “non navigable”. Puis, parmi ceux navigables, le meilleur tentacule est choisi selon plusieurs critères. Les avantages et les inconvénients de cette méthode seront présentés, avec les perspectives pour les travaux à venir.

Biographie :

Reine Talj est née à Saïda, Liban. Elle a obtenu son diplôme d'ingénieur électrique de l'université Libanaise - faculté de génie II, Roumieh, Liban en 2005, et son diplôme de Master 2 de recherche en Automatique et Traitement de Signal de l'université Paris-Sud XI et Supelec, Gif-sur-Yvette, France en 2006. Puis elle a eu son Doctorat en “Modélisation et commandes non linéaires du système d'air des piles à combustible”, de l'université Paris-Sud XI, au Laboratoire des Signaux et Systèmes (L2S) et le Laboratoire de Génie Electrique de Paris (LGEP), Gif-sur-Yvette, France en 2009. Elle a enseigné en tant que monitrice à l'IUT d'Orsay entre 2006 et 2009. En 2009/2010 elle était Attachée Temporaire à l'Enseignement et la Recherche (ATER) à l'université Paris-Sud XI. depuis september 2010, elle est chargée de recherche au CNRS, au Laboratoire HEUDIASYC (HEUristics and DIAgnosis of Complex SYstems) à Compiègne (France). Ses activités de recherche portent sur les véhicules intelligents, en tant que commandes et planification des trajectoires.

seminaire_r._talj_25-10-2011.pdf



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