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====== Seminars SIT55 ====== | ====== Seminars SIT55 ====== | ||
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- | == September 28th, 2009 -- Pascal Vasseur, Chercheur CNRS == | + | == Janvier 5th, 2010 -- Cédric Tessier, Société Effidence |
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- | Title: Applying visual servoing to autonomous vehicle guidance - Lagadic' | + | Title: |
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+ | Abstract: | ||
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+ | Aroccam est une architecture logicielle multithread permettant d’exécuter un algorithme événementiel. Léger, simple d' | ||
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+ | == December 12sd, 2009 -- Andrea Cherubini, Postdoc Rennes == | ||
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+ | Title: **Applying visual servoing to autonomous vehicle guidance - Lagadic' | ||
Abstract: | Abstract: | ||
In recent work, autonomous vehicle guidance is done by processing information from the vision sensors. Cameras appear as very attractive sensors, especially in urban environments, | In recent work, autonomous vehicle guidance is done by processing information from the vision sensors. Cameras appear as very attractive sensors, especially in urban environments, | ||
- | In the first part of the seminar, we present a controller, which utilizes a time-independent varying reference, determined using a vector field, derived from the previous and next key images. The results show the advantages of the varying reference, with respect to a fixed one, in the image, as well as in the 3D state space. In the second part, we improve the framework, by introducing simultaneous obstacle avoidance. Kinematic redundancy guarantees that obstacle avoidance and visual navigation are independently achieved. | + | In the first part of the seminar, we present a controller, which utilizes a time-independent varying reference, determined using a vector field, derived from the previous and next key images. The results show the advantages of the varying reference, with respect to a fixed one, in the image, as well as in the 3D state space. In the second part, we improve the framework, by introducing simultaneous obstacle avoidance. Kinematic redundancy guarantees that obstacle avoidance and visual navigation are independently achieved. |
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+ | == December 8th, 2009 -- Benjamin Lussier, Enseignat chercheur UTC == | ||
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+ | Title: **Tolérance aux fautes logicielles pour la planification des systèmes autonomes** | ||
- | October 10th, 2009 -- Philippe Bonnifait, Proffesor UTC | + | Abstract : |
- | October 13rd, 2009 -- Menhour Laghni, PhD Student Heudiasyc | + | On appelle systèmes autonomes les systèmes capables de planifier et choisir quelles actions effectuer pour atteindre des objectifs de haut niveau d' |
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- | October 20th, 2009 -- Sergio Rodriguez, PhD Student Heudiasyc | + | == November 24th, 2009 -- Clement Fouque, PhD Student Heudiasyc |
- | November 17th, 2009 -- Mohamed Bouai / Laura Muñoz, PhD Students Heudiasyc | + | Title: **Localisation sur carte 3D à l'aide de mesures brutes GPS** |
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+ | Abstract: | ||
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+ | Nous proposons, un algorithme de localisation sur une carte navigable 3D par couplage serré ne contenant pas d’étape de sélection de route explicite. En combinant une approche géométrique et topologique, | ||
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+ | == November 17th, 2009 -- Mohamed Bouai / Laura Muñoz, PhD Students Heudiasyc | ||
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+ | __Mohamed Bouai__ | ||
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+ | Title: **Analyse des modèles réseaux de Petri Colorés par l' | ||
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+ | Abstract: | ||
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+ | Les Réseaux de Petri Colorés (RdPC) sont des RdP augmentés d'une sémantiques permettant la différentiation des jetons. Les RdPC sont munis d'une grande expressivité et sont considérés comme outil de modélisation puissant, reconnu et formel. L' | ||
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+ | __Laura Muñoz__ | ||
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+ | Title: **Stabilisation et commande d'un UAV en présence de vent** | ||
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+ | Abstract: | ||
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+ | Le travail de thèse est composé d’une partie théorique et d’une partie pratique. La première concerne la modélisation et la synthèse des lois de commande non linéaire sous-optimale robuste pour stabiliser les robots aériens en présence de rafales de vent. La deuxième partie consiste à concevoir et développer une plate-forme expérimentale pour valider les lois de commande proposées. Une première loi de commande est proposée et validée pour stabiliser un chariot en présence de bruit. Des simulations ont été effectuées et les résultats obtenus sont satisfaisants. | ||
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+ | == October 20th, 2009 -- Sergio Rodriguez, PhD Student Heudiasyc == | ||
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+ | Title:** An Experiment of a 3D Real-Time Robust Visual Odometry for Intelligent Vehicles** | ||
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+ | Abstract: | ||
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+ | Vision systems are nowadays very promising for many on-board vehicles perception functionalities, | ||
+ | this approach with GPS data and 2D-wheel-based odometry. | ||
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+ | == October 13rd, 2009 -- Menhour Laghni, PhD Student Heudiasyc == | ||
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+ | Title: **Commande et observation d’un véhicule automobile pour le diagnostic de rupture d'un itinéraire** | ||
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+ | Abstract: | ||
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+ | La conduite en toute sécurité peut être obtenue par une meilleure compréhension du risque et des situations critiques. En effet, elle peut être atteinte par la connaissance du comportement dynamique du véhicule et de la géométrie de la route. Cette présentation propose l' | ||
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+ | * le premier concerne la reconstruction du dévers de la route avec un observateur par mode glissant à entrée inconnue. Ce paramètre, non mesurable par des capteurs à faible coût, joue un rôle important dans la dynamique latéral du véhicule. D'où l' | ||
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+ | * le second est l' | ||
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+ | Les différentes composantes sont testées et validées par des données expérimentales de deux véhicules : Peugeot 307 de l' | ||
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+ | == October 10th, 2009 -- Philippe Bonnifait, Proffesor UTC == | ||
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+ | Title: **Positioning Integrity for Intelligent Vehicles** | ||
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+ | Intelligent Vehicles are robotic systems that assist the driver in safe and comfortable operation by providing pertinent information or by controlling the vehicle itself. Real-time and safe perception of the driving environment is one of the key issues. In this perception process, global positioning (also called self-localization) and map-matching are useful for retrieving contextual information stored in geographical databases. | ||
+ | This talk first recalls the essential attributes of the quality of service of a positioning system. In particular, we will focus on integrity that is nowadays well standardized in the avionic domain (for safety of life reasons). For robotized land vehicles, integrity is a new concern. The concept of Protection Level will be described. | ||
+ | The computation of Uncertainty Levels will then be addressed using robust state observation approaches, in a multi-sensor context, since modern vehicles are often equipped with a GPS receiver, dead-reckoning sensors (such as wheel-speed measurements, | ||
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+ | == September 28th, 2009 -- Pascal Vasseur, CNRS Researcher == | ||
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+ | Title: **Vision Omnidirectionnelle : Modélisation, | ||
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+ | Abstract: | ||
- | November 24th, 2009 -- Clement Fouque, PhD Student Heudiasyc | + | La vision omnidirectionnelle basée sur l' |
- | December 8th, 2009 -- Benjamin Lussier, Einseignat chercheur | ||
- | December 12sd, 2009 -- Andrea Cherubini, Postdoc Rennes | ||
- | Janvier 5th, 2010 -- Cédric Tessier, |