Cette collaboration a débutée à l'initiative de JDM suite à un séminaire présenté par Michel Fliess au laboratoire Heudiasyc sur la commande sans modèle. Au cours de la présentation, MF a déclaré n'avoir pas encore rencontré de système où il a été nécessaire de dépasser le premier ordre pour le pseudo modèle du système.
Or le PMA est un système sans frottement mécanique. Cette caractéristique pourrait bien le placer comme exemple où l'ordre utilisé doit être deux. Le banc d'essai étant disponible au laboratoire, une collaboration pour tester la commande sans modèle paraissait naturelle.
L'équipe de Michel Fliess est constituée de :
Michel FLIESS : Equipe MAX, LIX (CNRS-UMR 7161), Ecole polytechnique, 91128 Palaiseau, France (E-mail: Michel.FLiess@polytechnique.edu)
Cédric JOIN : CRAN (CNRS-UMR 7039), Université Henri Poincaré (Nancy I), BP 239, 54506 Vandoeuvre-lès- Nancy, France (E-mail: cedric.join@cran.uhp-nancy.fr)
Samer RIACHY : ECS-Lab, ENSEA, Cergy-Pontoise, France (E-mail: samer.riachy@ensea.fr)
L'objectif de ce groupe est de monter une activité industrielle basées sur le développement de la commande sans modèle. Ils ont donc des exigences en matière de collaboration :
Non divulgation du savoir faire sans leur accord, et non utilisation en vue de la formation d'étudiants
Prise de brevet conjoint si les résultats le mérite
copublication des résultats
Coparticipation à des projets portant sur la commande du PMA utilsant leur savoir faire
HDS possède un savoir faire important dans la modélisation et la commande des PMA.
La dernière commande mise au point peut se résumer ainsi :
il s'agit d'un algorithme générique d'inversion de modèle numérique de comportement.
Cet algorithme est nourrit par une table discrète de transition d'état et de sortie du système sur un pas d'échantillonnage de la commande. Grace à cette table on recherche, sachant l'état de départ, la commande qui permet de se rapprocher au mieux d'un état désiré à un pas de temps.
Un mécanisme de compensation des erreurs de prédiction et des perturbation est mis en place pour améliorer la réponse.
Des syncronisations sont utiliser pour garder la cohérence temporelle des variables (effet de retard sur le calcul de la dérivée de la sortie)
Les résultats complets de ce travail peuvent être trouvées dans la thèse de Stéphane BONNET