Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.
Les deux révisions précédentesRévision précédenteProchaine révision | Révision précédente | ||
fr:restreint:pma:coll [2011/01/27 16:27] – demiras | fr:restreint:pma:coll [2011/01/31 18:06] (Version actuelle) – sveiller | ||
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Ligne 1: | Ligne 1: | ||
- | ==== Préhambule | + | ==== Préambule |
Cette collaboration a débutée à l' | Cette collaboration a débutée à l' | ||
- | Or le PMA est un système sans frottement mécanique. Cette caractéristique pourrait bien le placer comme exemple où lo'ordre utilisé doit être deux. Le banc d' | + | Or le PMA est un système sans frottement mécanique. Cette caractéristique pourrait bien le placer comme exemple où l'ordre utilisé doit être deux. Le banc d' |
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L' | L' | ||
- | * Michel FLIESS : ´Equipe | + | * Michel FLIESS : Equipe |
- | * Cédric JOIN : CRAN (CNRS-UMR 7039), Université Henri Poincaré (Nancy I), BP 239, | + | * Cédric JOIN : CRAN (CNRS-UMR 7039), Université Henri Poincaré (Nancy I), BP 239, 54506 Vandoeuvre-lès- Nancy, France (E-mail: cedric.join@cran.uhp-nancy.fr) |
- | 54506 Vandoeuvre-lès- Nancy, France (E-mail: cedric.join@cran.uhp-nancy.fr) | + | |
* Samer RIACHY : ECS-Lab, ENSEA, Cergy-Pontoise, | * Samer RIACHY : ECS-Lab, ENSEA, Cergy-Pontoise, | ||
Ligne 23: | Ligne 23: | ||
+ | ==== Etat de l'art Heudiasyc ==== | ||
+ | |||
+ | HDS possède un savoir faire important dans la modélisation et la commande des PMA. | ||
+ | La dernière commande mise au point peut se résumer ainsi : | ||
+ | * il s'agit d'un algorithme générique d' | ||
+ | * Cet algorithme est nourrit par une table discrète de transition d' | ||
+ | * Un mécanisme de compensation des erreurs de prédiction et des perturbation est mis en place pour améliorer la réponse. | ||
+ | * Des syncronisations sont utiliser pour garder la cohérence temporelle des variables (effet de retard sur le calcul de la dérivée de la sortie) | ||
+ | |||
+ | Les résultats complets de ce travail peuvent être trouvées dans la thèse de Stéphane BONNET |