Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.
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Ligne 1: | Ligne 1: | ||
- | ==== Préhambule | + | ==== Préambule |
Cette collaboration a débutée à l' | Cette collaboration a débutée à l' | ||
- | Or le PMA est un système sans frottement mécanique. Cette caractéristique pourrait bien le placer comme exemple où lo'ordre utilisé doit être deux. Le banc d' | + | Or le PMA est un système sans frottement mécanique. Cette caractéristique pourrait bien le placer comme exemple où l'ordre utilisé doit être deux. Le banc d' |
+ | |||
==== Demande de l' | ==== Demande de l' | ||
- | L' | + | L' |
- | * Michel | + | * Michel |
- | * Cédric | + | * Cédric |
+ | * Samer RIACHY : ECS-Lab, ENSEA, Cergy-Pontoise, | ||
+ | |||
+ | |||
+ | |||
+ | L' | ||
+ | * Non divulgation du savoir faire sans leur accord, et non utilisation en vue de la formation d' | ||
+ | * Prise de brevet conjoint si les résultats le mérite | ||
+ | * copublication des résultats | ||
+ | * Coparticipation à des projets portant sur la commande du PMA utilsant leur savoir faire | ||
+ | |||
+ | |||
+ | ==== Etat de l'art Heudiasyc ==== | ||
+ | |||
+ | HDS possède un savoir faire important dans la modélisation et la commande des PMA. | ||
+ | La dernière commande mise au point peut se résumer ainsi : | ||
+ | * il s'agit d'un algorithme générique d' | ||
+ | * Cet algorithme est nourrit par une table discrète de transition d' | ||
+ | * Un mécanisme de compensation des erreurs de prédiction et des perturbation est mis en place pour améliorer la réponse. | ||
+ | * Des syncronisations sont utiliser pour garder la cohérence temporelle des variables (effet de retard sur le calcul de la dérivée de la sortie) | ||
+ | |||
+ | Les résultats complets de ce travail peuvent être trouvées dans la thèse de Stéphane BONNET |