Commande longitudinale : contrôle de la vitesse longitudinale, et évitement de collision.
Commande latérale : contrôle de l'angle de braquage pour le suivi des trajectoires en position latérale et angle de lacet.
Stabilité du véhicule et évitement de dérapage : contrôle de l'angle de dérive et de la vitesse de lacet par action sur l'angle de braquage, la pression de freinage et le couple de traction sur les différentes roues.