Le but de cette UV est d'acquérir les notions théoriques et pratiques de base nécessaires à la compréhension des capteurs, allant des principes de mesures jusqu'à leur intégration dans des systèmes intelligents en passant par les traitements de l'information et la gestion des incertitudes de mesures.
En plus des connaissances théoriques sur les capteurs, plusieurs exemples de capteurs seront étudiés tout au long du semestre : télémètre, caméra, centrale inertielle, GPS.
L'utilisation des différents capteurs se fera à travers des TPs et un projet sur une plateforme robotique : le Turtlebot.
Programme :
Concepts théoriques :
- Statistiques pour la mesure
- Incertitude de mesure et propagation des erreurs
- Échantillonnage et quantification
- Repères et transformations géométriques
Capteurs :
- Télémètres
- Centrale inertielle
- Caméra
- Technologie GNSS
Concepts connexes :
- Réseau de capteurs
- Fusion multicapteurs
Pré-requis : des connaissances de base en mathématiques sont nécessaires (par ex., MT11/AC01): statistiques (espérance, variance), analyse (dérivation, dérivation partielle, intégration), algèbre (calcul matriciel, espace vectoriel), trigonométrie et géométrie dans le plan. Des connaissances en Python et Linux sont recommandées (par ex., SR01).
Niveau : GI02+
Modalités d'évaluation :
SY31 : examen médian (40%), examen final (40%), projet (20%).
AI06 : examen médian (50%), projet (50%).
Volume horaire :
SY31 : 2h CM, 1h30 TD et 3h TP une semaine sur deux .
AI06 : première période UTC : 2h CM + 2h TD ; deuxième période UTC : 4h cours/TP.
Responsable de l'UV : Philippe XU
Intervenants : Philippe BONNIFAIT, Véronique CHERFAOUI, Ghada JABER, Julien MOREAU
Travaux dirigés : Julien MOREAU
Travaux pratiques : Elwan HERY, Stefano MASI, Anthony WELTE
Equipe apprentissage (AI06) : Gildas BAYARD, Guillaume SANAHUJA
Pour toute information, contactez : philippe.xu [ AT ] hds.utc.fr