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-== sOscillations PIO-II et tabilité absolue ==
+== Localization using wireless sensors & Décollage et atterrissage automatique tout terrain de robots volants ==
-by **Vladimir Rasvan**, Université de Craiova, Roumanie.
+by **José Luis Rullan & Luis Rodolfo Garcia**, PhD students HDS.
 \\
+**Décollage et atterrissage automatique tout terrain de robots volants by L. R. Garcia** \\
 __Abstract__
-On connait depuis 50 ans (1959) le phénomène des auto-oscillations entretenues de l'ensemble pilote-avion  PIO (//Pilot In the loop Oscillations//). Du point de vue méthodologique on considère 3 (peut-être même 4) classes de telles oscillations. La différence est faite d'âpres les descriptions du phénomène. La deuxième classe - appelée PIO-II - est décrite par des modèles linéarisés des objets (le modèle du pilote, de l'avion) µa l'exception des limitateurs de position et de vitesse. Les fonctions non-linéaires des limitateurs sont des fonctions du type saturation" donc des fonctions non linéaires appartenant µa un secteur. Par conséquent on peut utiliser à l'étude de PIO-II les méthodes de la théorie de la stabilité absolue, en particulier la méthode des inégalités fréquentielles. Cette option s'explique par le fait que les caractéristiques dynamiques de base des avions par rapport à PIO ont l'expression fréquentielle.
-Dans cette présentation nous nous proposons de marquer les résultats de la théorie de la stabilité absolue qui sont susceptibles d'être appliqués à l'étude de PIO-II, surtout les inégalités de Popov et de Yakoubovitch, mais aussi d'autres inégalités avec des multiplicateurs de stabilité adaptés à la dynamique du système.
+Depuis plusieurs années, de nombreux travaux de recherche, visant à mettre au point des véhicules volants sans pilotes ou drones sont menés au niveau international. Pour certaines missions dangereuses, longues ou routinières, les drones semblent mieux indiqués que les engins pilotés. L’utilisation massive de ces engins et leur diffusion ne se fera que si des fonctions de sécurité comme l’atterrissage automatique ou la stabilisation sont pleinement opérationnelles pour garantir un fonctionnement sûr pour les personnes et les biens survolés. Parmi les nombreux travaux menés sur les robots volants, rares sont ceux qui traitent totalement de l'atterrissage et du décollage. Les quelques systèmes qui ont tenté de répondre à ces problèmes sont basés généralement sur un système de marquage au sol qui permet de guider l'engin ou sur l'emploi de capteurs tels que les GPS différentiels de haute précision et donc très onéreux.
+L'approche que nous proposons consiste à développer un système autonome basé sur un nombre restreint de capteurs qui ne nécessitent pas un investissement important. Ainsi, nous proposons d'utiliser un capteur de vision comme source d'informations principale.
+Les contributions proposées dans nos études se concentrent sur trois domaines: a) la configuration de robot la plus approprié pour le décollage et l’atterrissage automatiques en termes de facilité de contrôle, capteurs embarqués et résistance aux perturbations, b) le recueil d’informations précises, rapides et robustes sur l’engin lui-même et sur son environnement, c) la commande de l’engin pour obtenir une assiette parfaitement stable.

UMR CNRS 7253

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