UMR CNRS 7253

by José Luis Rullan & Luis Rodolfo Garcia, PhD students HDS.

Décollage et atterrissage automatique tout terrain de robots volants by L. R. Garcia

Abstract

Depuis plusieurs années, de nombreux travaux de recherche, visant à mettre au point des véhicules volants sans pilotes ou drones sont menés au niveau international. Pour certaines missions dangereuses, longues ou routinières, les drones semblent mieux indiqués que les engins pilotés. L’utilisation massive de ces engins et leur diffusion ne se fera que si des fonctions de sécurité comme l’atterrissage automatique ou la stabilisation sont pleinement opérationnelles pour garantir un fonctionnement sûr pour les personnes et les biens survolés. Parmi les nombreux travaux menés sur les robots volants, rares sont ceux qui traitent totalement de l'atterrissage et du décollage. Les quelques systèmes qui ont tenté de répondre à ces problèmes sont basés généralement sur un système de marquage au sol qui permet de guider l'engin ou sur l'emploi de capteurs tels que les GPS différentiels de haute précision et donc très onéreux.

L'approche que nous proposons consiste à développer un système autonome basé sur un nombre restreint de capteurs qui ne nécessitent pas un investissement important. Ainsi, nous proposons d'utiliser un capteur de vision comme source d'informations principale.

Les contributions proposées dans nos études se concentrent sur trois domaines: a) la configuration de robot la plus approprié pour le décollage et l’atterrissage automatiques en termes de facilité de contrôle, capteurs embarqués et résistance aux perturbations, b) le recueil d’informations précises, rapides et robustes sur l’engin lui-même et sur son environnement, c) la commande de l’engin pour obtenir une assiette parfaitement stable.