Le drone est équipé de moteurs brushless pilotés par des drivers. Ces derniers permettent de rendre les brushless semblables à des moteurs continus pour l'utilisateur. En effet les brushless sont des moteurs triphasés synchrones relativement complexes à commander; le driver s'occupe donc de cela, à partir d'une consigne de type PWM. Cependant cette consigne n'assure pas une vitesse de rotation donnée au moteur. Pour remédier à cela, un système de mesure de la vitesse de rotation par back EMF a été mis en place.

Ainsi, la figure suivante montre qu'à consigne PWM donnée, chaque moteur (ou chaque couple moteur/driver) a une vitesse de rotation différente. Un contrôle en boucle ouverte basé sur le PWM n'est donc pas du tout efficace.



De même, la figure suivante montre un essai en boucle ouverte où sont représentées les vitesses de rotations réelles et de consigne en fonction du temps. Les oscillations de la figure de gauche sont à 0,67 Hz, et à 4 Hz pour la figure de droite. Le système en boucle ouverte est donc peu performant à haute fréquence.



Enfin, la figure suivante reprend le même essai mais en boucle fermée. Le système répond alors beaucoup mieux aux oscillations rapides.



Le système de mesure de vitesse de rotation permet donc d'avoir un meilleur réponse des moteurs et améliore donc aussi la stabilité du drone.