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Table des matières

Décollage automatique & flux optique

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</script> </html>

Cette vidéo présente un décollage complétement automatique. Un capteur infra rouge est utilisé pour mesurer la distance au sol. Une fois en vol, le système de traitement vidéo embarqué (basé sur un processeur OMAP3530) calcul le flux optique à 60 images par seconde afin de stabiliser les mouvements latéraux du drone.

<html> <script type=“text/javascript” src=“flowplayer/example/flowplayer-3.1.4.min.js”></script> <a href=“flowplayer/video/decollage_auto.flv” style=“display:block;width:512px;height:354px” id=“decollage_auto”> </a> <script> 

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</script> </html>

Position & flux optique

Cette vidéo présente un vol autonome. Un capteur infra rouge est utilisé pour mesurer la distance au sol. Le système de traitement vidéo embarqué (basé sur un processeur OMAP3530) calcul le flux optique à 60 images par seconde afin de stabiliser les mouvements latéraux du drone et une caméra externe repère la position du drone grâce aux LEDs qu'il possède (le calcul de la position est donc déporté).

<html> <script type=“text/javascript” src=“flowplayer/example/flowplayer-3.1.4.min.js”></script> <a href=“flowplayer/video/Position_hold.flv” style=“display:block;width:512px;height:354px” id=“Position_hold”> </a> <script> 

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</script> </html>

Vent & flux optique

Cette vidéo présente un vol en présence de vent (ventilateur). Le système de traitement vidéo embarqué (basé sur un processeur OMAP3530) calcul le flux optique à 60 images par seconde afin de stabiliser les mouvements latéraux du drone et éviter qu'il ne dérive à cause du vent. Cet essai est fait en utilisant ou non la mesure du flux optique afin de montrer son efficacité. A chaque fois, le drone est replacé manuellement en face du ventilateur.

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Challenge minidrones

Cette vidéo présente notre participation au challenge mini drones 2007-2009 organisé par l'ONERA et la DGA. Un pilote envoie des consignes de haut niveau (angles) au drone. La seconde partie montre le drone évoluant dans la soufflerie (banc B20 de l'ONERA à Lille) avec des rafales de vent à 4m/s.

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</script> </html>

Pilotage manuel

Cette vidéo montre le pilotage manuel, des consignes de haut niveau (angles) sont envoyées au drone.

<html> <script type=“text/javascript” src=“flowplayer/example/flowplayer-3.1.4.min.js”></script> <a href=“flowplayer/video/x4_tente.flv” style=“display:block;width:512px;height:354px” id=“x4_tente”> </a> <script> 

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</script> </html>

Évitement d'obstacles par flux optique

Cette vidéo présente l'évitement d'obstacle par flux optique. La plateforme est un robot e-puck, embarquant une caméra et un dsPIC. Ce dernier permet de calculer, grâce à un algorithme léger, le flux optique dans une direction de l'image. Les obstacles peuvent donc être détectés et le robot les évite en choisissant la meilleur option (par la gauche ou par la droite). La simplicité de l'algorithme impose un environnement bien texturé.

<html> <script type=“text/javascript” src=“flowplayer/example/flowplayer-3.1.4.min.js”></script> <a href=“flowplayer/video/epuck.flv” style=“display:block;width:512px;height:354px” id=“epuck”> </a> <script> 

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Simulation de vol sur coordonnées GPS

Cette vidéo montre le vol sur coordonnées GPS réalisé à l'aide du simulateur. Le drone se rend à chacun des points de passage (cylindres rouges), tout en fixant un bâtiment.

<html> <script type=“text/javascript” src=“flowplayer/example/flowplayer-3.1.4.min.js”></script> <a href=“flowplayer/video/gps_50.flv” style=“display:block;width:512px;height:354px” id=“gps_50”> </a> <script> 

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Simulation de suivi de mur

Cette vidéo montre le suivi de mur réalisé à l'aide du simulateur. Un laser ligne est utilisé avec une caméra pour calculer la distance et l'angle du drone avec les différents murs.

<html> <script type=“text/javascript” src=“flowplayer/example/flowplayer-3.1.4.min.js”></script> <a href=“flowplayer/video/suivi_50.flv” style=“display:block;width:512px;height:354px” id=“suivi_50”> </a> <script> 

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</script> </html>

Expérimentation de suivi de mur

Cette vidéo montre le suivi de mur réalisé sur la plateforme. Un laser ligne est utilisé avec une caméra pour calculer (en embarqué) la distance et l'angle du drone avec les différents murs. Pour cette première expérience, seul un mur est utilisé et le drone doit asservir son angle et sa distance.

<html> <script type=“text/javascript” src=“flowplayer/example/flowplayer-3.1.4.min.js”></script> <a href=“flowplayer/video/vol_laser.flv” style=“display:block;width:512px;height:354px” id=“vol_laser”> </a> <script> 

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fr/videos.1380530455.txt.gz · Dernière modification : 2013/09/30 10:40 de gsanahuj
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