UMR CNRS 7253

Benjamin Lussier
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Axes de recherche

  • Tolérance aux fautes
  • Systèmes robotiques

Sujets de recherche

Tolérance aux fautes pour la perception multi-capteurs

La perception est une des entrées fondamentales d'un système robotique : elle permet d'acquérir des signaux d'observation essentiels pour la boucle de contrôle/commande de fonctions telles que l’arrêt sur obstacle, l'évitement d'obstacle, la localisation, ou encore le suivi d'objets. Cependant, dans des situations routières ces données sont complexes et très souvent sujettes à des erreurs importantes.

Pour répondre à ce problème, l'approche multi-capteurs utilise soit plusieurs capteurs de même type (par exemple deux caméras pour la stéréovision), soit des capteurs de types différents (un ensemble caméras/capteurs laser), pour augmenter la probabilité d'obtenir une entrée correcte utilisable par le système.

Cette approche de fusion de données pose deux problèmes majeurs pour la validation. D’une part, l’environnement ouvert auquel est confronté le système implique un environnement de test quasi-illimité, donc impossible à couvrir complètement lors de la validation. D’autre part, les algorithmes utilisés et l’incertitude sur les données entraînent un comportement difficilement vérifiable par des méthodes formelles.

Une solution à ces problèmes de validation, est l’utilisation d’un moyen de sûreté de fonctionnement complémentaire à l’élimination des fautes : la tolérance aux fautes. Ainsi, plutôt que de garantir par des tests et une validation exhaustive que le système de perception ne comporte aucune faute, on implémente des mécanismes pour assurer que l’activation de fautes dans le système n’entrave pas sa sécurité.

Activités de recherche

En préparation :

Tolérance aux fautes pour les drônes aériens

Bien que des drônes aériens commencent à être employé dans certains contextes trés particuliers, trés peu de travaux sont effectués à notre connaissance sur leur tolérance aux fautes. De tels travaux sont cependant nécessaires pour permettre leur application dans des contextes critiques.

De fait, la redondance nécessaire pour tolérer des fautes physiques et logicielles imposent une multiplication de matériel ou d'algorithme qui sont difficiles à supporter par des systèmes volants de faible taille.

Les mécanismes de détection d'erreurs et de rétablissement de système doivent prendre en compte cette limitation pour pouvoir être appliqués sur de tels systèmes.

Activités de recherche

En préparation


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