• Tolérance aux fautes
• Systèmes robotiques

La perception est une des entrées fondamentales d'un système robotique : elle permet d'acquérir des signaux d'observation essentiels pour la boucle de contrôle/commande de fonctions telles que l’arrêt sur obstacle, l'évitement d'obstacle, la localisation, ou encore le suivi d'objets. Cependant, dans des situations routières ces données sont complexes et très souvent sujettes à des erreurs importantes.

Pour répondre à ce problème, l'approche multi-capteurs utilise soit plusieurs capteurs de même type (par exemple deux caméras pour la stéréovision), soit des capteurs de types différents (un ensemble caméras/capteurs laser), pour augmenter la probabilité d'obtenir une entrée correcte utilisable par le système.

Cette approche de fusion de données pose deux problèmes majeurs pour la validation. D’une part, l’environnement ouvert auquel est confronté le système implique un environnement de test quasi-illimité, donc impossible à couvrir complètement lors de la validation. D’autre part, les algorithmes utilisés et l’incertitude sur les données entraînent un comportement difficilement vérifiable par des méthodes formelles.

Une solution à ces problèmes de validation, est l’utilisation d’un moyen de sûreté de fonctionnement complémentaire à l’élimination des fautes : la tolérance aux fautes. Ainsi, plutôt que de garantir par des tests et une validation exhaustive que le système de perception ne comporte aucune faute, on implémente des mécanismes pour assurer que l’activation de fautes dans le système n’entrave pas sa sécurité.

• Stage de master proposé
• Demande de financement pour une bourse ministérielle pour la rentrée 2011-2012