by Gerardo FLORES, étudiant doctorat HDS
Abstract
Le drone présenté a été conçu et développé au laboratoire HEUDIASYC de
l'Université de Technologie de Compiègne. Il dispose d'une structure
similaire à un avion et est propulsé par quatre rotors basculants. Le
drone est équipé d'un ensemble de capteurs : caméra, centrale
inertielle et télémètre à ultrasons.
Le problème consiste à localiser et suivre une route sans connaissance à priori sur celle-ci. De plus, les lois de commandes doivent être suffisamment efficaces pour faire face à des situations où la route n'est pas détectée par la caméra. Pour cela, deux régions opérationnelles sont définies: l'une pour le cas où la route est détectée, et l'autre pour le cas contraire. Une commutation entre la mesure obtenue à partir de la caméra et le capteur inertielle est utilisée, afin d'estimer les paramètres du véhicule requis dans les deux régions. En outre, pour faire face aux deux cas mentionnés auparavant, une stratégie de commande de commutation stabilisant la position latérale du véhicule est proposée. Les performances de la loi de commande de commutation ont été testées dans des expériences en temps réel, démontrant ainsi l'efficacité de l'approche proposée.