UMR CNRS 7253

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SIRENE PROJECT

Supervision Aérienne Coordonnée Fiable et Sécurisée Projet

Responsibles : Pedro Castillo & Yacine Challal
Email : (pcastillo, ychallal)@hds.utc.fr

Postdoc: Alfredo Guerrero


Contexte / Motivation :

Nous proposons dans ce projet de développer une architecture de supervision aérienne d’espaces géographiques larges. Cette architecture est basée sur un ensemble de drones (type avions et hélicoptères sans pilotes) organisé en formation synchronisé horizontale qui parcours une zone déterminée pour relever des informations comme la détection d’incendies, recherches d’individus, etc. Ces informations sont transmises à une plate-forme de supervision et de prévention afin de déclencher les actions nécessaires (appel de pompiers, agents de sécurité, etc.). La tâche de supervision de tels espaces n’est pas réalisable à l’aide d’un seul drone et cela à cause de l’importance de l’espace à superviser.

Résumé de l’action :

Dans cette action, nous envisageons le développement d’une infrastructure de communication inter-drones fiable et sécurisée. Cette infrastructure permettra la synchronisation de vols en formation horizontale en vue d’optimiser la couverture de la zone supervisée, éviter les collisions d’objets volants, détecter leurs pannes et s’auto-organiser, … Les applications d’une telle infrastructure sont diverses et variées : poursuite d’objets mobiles, détection et supervision des feux de forêts, combattre l’invasion de criquets, etc.

Durée de l’action : 24 mois

Flight Formation Publications 2008-2011

Livres

[L1] J.A. Guerrero, R. Lozano, Flight Formation Control“, ISTE-John Wiley and Sons, à paraître 2011-2012

Articles publies dans des revues avec Comite de Lecture

[P1] J.A. Guerrero, P. Castillo, S. Salazar, R. Lozano, Mini Rotorcraft Flight Formation Control using Bounded Inputs, To appear in Journal of Intelligent Robots and Systems, 2011.

Communications dans des conferences internationales avec Comite de Lecture

[C1] J.A. Guerrero, P. Castillo, S. Salazar, R. Lozano, Mini Rotorcraft Flight Formation Control using Bounded Inputs, in International Conference on Unmanned Aerial Systems (ICUAS 2011), Denver, USA, 2011.

[C2] J.A. Guerrero, P. Castillo, Y. Challal, Trajectory Tracking for a Group of Mini Rotorcraft Flying in Formation, in IFAC World Congress (IFAC 2011), Milano, August, 2011.

[C3] J.A. Guerrero, R. Lozano, Flight Formation of Multiple Mini Rotorcraft based on Nested Saturations, in IEEE Intl. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS 2010), Taiwan, October, 2010.

[C4] J.A. Guerrero, G. Romero, R. Lozano, Robust Trajectory Tracking of Multiple Agent Systems, in IEEE American Control Conference (ACC 2010), Baltimore, September 2010.

[C5] J.A. Guerrero, I. Fantoni, S. Salazar, R. Lozano, Flight Formation of Multiple Rotorcrafts., in IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2010), Alaska, May 2010.

[C6] R. Lozano, M.W. Spong, J.A. Guerrero, N. Chopra, Controllability and Observability of Multi-agent Systems, IEEE Int. Conference on Decision and Control (CDC 2008), Cancun, Mexico, 2008.

Communications soumis dans des conferences internationales avec Comite de Lecture

[S1] J.A. Guerrero, Robust Absolute Stability Analysis of Leader-based Multi-Agent Systems, Submitted to IEEE Intl. Conf. on Decision and Control (CDC 2011), Orlando, Fl. 2011.

[S2] R.Lozano, J.A. Guerrero, N. Chopra, S. Salazar, Formation Control of Chains of Integrators: Application to Mini-rotorcrafts, Submitted to IEEE Intl. Conf. on Decision and Control (CDC 2011), Orlando, Fl. 2011.

[S3] J.A. Guerrero, Y. Challal, P. Castillo, Impact of Wireless Medium Access Protocol on the Quadrotor Formation Control, Submitted to IEEE Intl. Conf. on Decision and Control (CDC 2011), Orlando, Fl. 2011.


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