Véhicules intelligents

Présentation de la plateforme

La plate­forme « Véhicules intel­li­gents » est une plate­forme de recherche tech­nologique hébergée au sein de l’UMR Heudi­asyc 7253 UTC/CNRS.

La plate­forme offre prin­ci­pale­ment du sou­tien tech­nique et sci­en­tifique sur les activ­ités de per­cep­tion mul­ti-cap­teurs de l’environnement, de local­i­sa­tion sûre, pré­cise et intè­gre, de nav­i­ga­tion robo­t­ique, de con­trôle com­mande et de com­mu­ni­ca­tion V2X (V2V véhicule à véhicule ou V2I véhicule à infrastructure). 

La plate­forme Véhicules Intel­li­gents se com­pose actuelle­ment de 5 véhicules instru­men­tés (dont 2 sont autonomes), d’un banc d’essai VIL (Vehi­cle In the Loop), de logi­ciels de pro­to­ty­page et de moyens d’essais (piste et infra­struc­ture communicante).

La plate­forme est financée par les tutelles d’Heudiasyc :

• le CNRS ;
• l’Uni­ver­sité de Tech­nolo­gie de Com­piègne ;

Cette plate­forme est ou a été en support :

• de l’EQUIPEX+ Tirrex
• de l’EQUIPEX Robo­t­ex
• de pro­jets du con­trat de plan état région (Sys­mia, RITMEA)
• de projets de recherche européens (Prometheus, Road­sense, CVIS, SAFESPOT, ESCAPE, ERASMO)
• de pro­jets nationaux ANR ou du PREDIT (ARCOS, MobiVip, Sarin, V3EA, Anapolis)
• du pro­gramme CNRS ROBEA (Bode­ga)
• du GdR CNRS/INRETS CHMAC (Coopéra­tion Homme-Machine pour l’Aide à la Con­duite auto­mo­bile 1999–2001).

Véhicules

DYNA

DYNA – Dynamique du véhicule

Mis­sions

• Esti­ma­tion d’é­tat du véhicule par cap­teurs bas coût
•  Préven­tion des sit­u­a­tions critiques
• Préven­tion des pertes de contrôle
• Antic­i­pa­tion et analyse des défauts de la route

Envi­ron­nement :

• Lin­ux / ROS2
• Mat­lab / Simulink

Équipements :

Cap­teurs dynamométriques sur chaque roues

• Cap­teurs dynamométriques sur chaque roues
•  Mesure du débat­te­ment des suspensions
• Mesure de la dérive
•  Cen­trale iner­tielle de nav­i­ga­tion haute performance

APACHE

APAChE « véhicule Autonome Partenaire de Conduite » : flotte de ZOÉ robotisées

Les deux véhicules APAChE sont des équipements du pro­jet ROBOTEX et sont entière­ment con­trôlables par ordi­na­teur. La tech­nolo­gie embar­quée per­met aux unités de con­trôle élec­tron­iques (ECU) du lab­o­ra­toire de pilot­er la voiture par com­mande élec­tron­ique. Un mode coopératif a notam­ment été dévelop­pé pour trans­former le véhicule en un parte­naire de con­duite qui veille active­ment à votre sécu­rité sur la route.

Mis­sions

• Con­trôle total lon­gi­tu­di­nal et latéral jusqu’à 50 km/h
• Con­duite autonome jusqu’au niveau 5 SAE
• Col­lab­o­ra­tion entre le robot et l’humain
• Col­lab­o­ra­tion entre véhicules

Envi­ron­nement

• Pilotage sous ROS2 ou Mat­lab / Simulink
• Action­nement en « dri­ve-by-wire » sécurisé

Équipements

• LiDAR longue portée 40 nappes
•  Caméras RGB cal­i­brées et syn­chro­nisées 360°
• Cen­trale iner­tielle de nav­i­ga­tion haute performance
• Syn­chro­ni­sa­tion tem­porelle pré­cise (~ 10 µs)
• Sys­tèmes GNSS RTK mul­ti-con­stel­la­tion GPS/Glonass/Beidou/Galileo
•  Modems 4G et V2X
•  Ordi­na­teurs embar­qués prêts pour le machine learning

ZOE bleue

ZOE bleue

Enregistrement de données dynamiques

Mis­sions

Créa­tion de jeux de don­nées pour :

•  La perception
• La local­i­sa­tion
• La nav­i­ga­tion

Envi­ron­nement

• Lin­ux / ROS2

Équipements

• LiDAR longue portée 40 nappes
• Caméras RGB cal­i­brées et syn­chro­nisées 360°
• Caméras événe­men­tielles
• Caméras infrarouges
• Cen­trale iner­tielle de nav­i­ga­tion haute performance
•  Syn­chro­ni­sa­tion tem­porelle pré­cise (~ 10 µs)
• Sys­tèmes GNSS RTK mul­ti-con­stel­la­tion GPS/Glonass/Beidou/Galileo
• Modems 4G et V2X
•  Ordi­na­teurs embar­qués prêts pour le machine learning

Banc VIL

Banc VIL « Vehicle In the Loop » de simulation

Le banc d’essai « Vehi­cle In the Loop » pour la con­duite autonome est une plate­forme de 4 roues motri­ces des­tinée à tester des véhicules robo­t­isés. Les 4 dynamomètres repro­duisent les con­di­tions de la route lors des phas­es d’accélération et de freinage du véhicule, tan­dis qu’un sim­u­la­teur auto­mo­bile four­nit les don­nées cap­teurs et la dynamique du véhicule aux algo­rithmes de contrôle

Mis­sions

• Tests d’al­go­rithmes de contrôle
• Sûreté de fonctionnement
•  Sim­u­la­tion de sit­u­a­tions critiques
• Inter­ac­tions humain / robot

Envi­ron­nement

• Sim­u­la­teur SCANeR Stu­dio avec visu­al­i­sa­tion 3D
• Sim­u­la­teur dynamique CALLAS
• Sous Lin­ux et Windows

Équipements

• Renault Flu­ence robotisée
•  Resti­tu­tion des efforts longitudinaux
• Resti­tu­tion des efforts sur la direction

L’ensemble de l’architecture élec­tron­ique du véhicule ain­si que les tâch­es robo­t­iques sont testés en temps réel. Comme tous les sig­naux d’entrée des algo­rithmes de con­trôle sont four­nis dans des con­di­tions équiv­a­lentes à la réal­ité, il est pos­si­ble de diag­nos­ti­quer et d’améliorer aisé­ment le com­porte­ment du robot avant de procéder à des essais sur piste.