Robotique

• Drones octoro­tors per­me­t­tant des tests avancés pour la recherche
• Struc­ture mod­u­laire pou­vant inté­gr­er des cap­teurs haut de gamme (ex : Lidar, GPS RTK, caméras HD, etc)
• Appli­ca­tions de tolérance aux fautes (redon­dance d’ac­tion­neurs), de vision (suivi de ligne automa­tisé, sta­bil­i­sa­tion par flux optique)
• Charge utile 1.1 Kg

• Drones quadriro­tors de prototypage
• Com­mu­ni­ca­tion inter-drones
• Com­mande robuste, agressive
• Com­mande dis­tribuée de flottes
• Appli­ca­tions de vision pour la nav­i­ga­tion et le suivi des visages
• Sûreté de fonctionnement

• Drone octoro­tor à pro­tec­tion pas­sive, sans struc­ture rigide entre les moteurs
• Per­met d’aller au con­tact des objets ou des per­son­nes sans risque
• Tech­nolo­gie sim­i­laire au Modul-AIR
• Val­ori­sa­tion du savoir-faire dans la con­cep­tion et la réal­i­sa­tion de drones (mécanique, élec­tron­ique et logiciel)

• Forte capac­ité d’emport
• Grande autonomie util­isant la tech­nolo­gie hydraulique
• Pro­jet mené au sein d’une Chaire Indus­trielle dédiée à la tech­nolo­gie hydraulique
• Col­lab­o­ra­tion entre les lab­o­ra­toires Rober­val et Heudiasyc

Le logi­ciel, appelé FL-AIR (Frame­work Libre Air) a été dévelop­pé au sein du ser­vice plate­formes d’Heudi­asyc dans le but de faciliter l’in­té­gra­tion et les essais des algo­rithmes issus des domaines de recherche. 

Ce Frame­work est basé sur Lin­ux et est com­pat­i­ble avec Xeno­mai (temps réel); il per­met notam­ment d’ab­straire toutes les couch­es de com­mu­ni­ca­tion et temps réel. Ori­en­té vers la recherche, la con­struc­tion d’une sta­tion sol per­me­t­tant de sur­veiller et d’intervenir sur tous les états du drone est automatique. 

Un sim­u­la­teur, basé sur le Frame­work FL-AIR, a égale­ment été dévelop­pé afin de pou­voir tester en toute sécu­rité les pro­grammes sur un PC avant tout vol réel. Ain­si, toutes les erreurs de pro­gram­ma­tion peu­vent être iden­ti­fiées et cor­rigées sans risque. Un envi­ron­nement 3D per­met égale­ment de simuler tous les cap­teurs  embar­qués dans le drone (caméra, LIDAR, etc).

La fusion actuelle des domaines de recherche en réseau et en con­trôle, dans le cadre des appli­ca­tions robo­t­iques, crée des oppor­tu­nités de recherche et développe­ment fasci­nantes. Cepen­dant, les out­ils pour une ges­tion cor­recte et facile des expéri­ences restent à la traîne.

Nous comblons cette lacune en pro­posant un nou­veau sim­u­la­teur pour le con­trôle des sys­tèmes en réseau, appelé Com­mU­ni­ca­tionS-Con­trol dis­trib­Uted Sim­u­la­tor (CUSCUS). Dif­férem­ment de l’é­tat de l’art, CUSCUS per­met de simuler à la fois un /réseau d’UAV et leur con­trôle de vol/, via l’in­té­gra­tion de deux out­ils exis­tants: le sim­u­la­teur Frame­work Libre AIR (FL-AIR) et le sim­u­la­teur de réseau grand pub­lic [NS‑3].

CUSCUS com­prend égale­ment un mod­ule de scé­nario pour faciliter le charge­ment des scé­nar­ios, directe­ment depuis OpenStreetMap.